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【车载开发系列】CAN与CANFD上篇

一. 什么是CAN总线

CAN总线就是控制器局域网总线，是一种用于实时应用的串行通讯协议总线（CAN，Controller Area Network）。它使用双绞线来传输数据，是在汽车电子中应用最广泛的总线之一。
CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。CAN协议的健壮性使其用途延伸至自动化以及工业领域。
CAN协议的特点包括了完整性的串行数据通讯、提供实时支持、其中传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。
CAN协议经过ISO标准化后有两个标准ISO11898标准和IS011519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准（闭环），而IS011519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准（开环）。

二. 什么是CANFD总线

CANFD总线就是可变速的CAN总线（CAN with Flexible Data rate）。可以简单理解为它就是经典CAN总线的一个升级版。它只是升级了协议，在物理层它是没有改变的。

三. CAN FD产生的背景

主要是汽车功能越来越多，越来越复杂，传统的CAN总线（CAN2.0）的负载率越来越高，甚至负载率高达95%，而且传统CAN总线还存在以下的一些局限性：传输率最大不超过1Mbit/s，传统CAN数据帧超过50%的额外开销。
汽车不可能直接放弃目前的传统CAN总线技术重头来过。 那么为了解决CAN总线负载率问题，而又能兼容CAN总线，并且研发成本不能太高，因此在2015年最新的修订版ISO 11898-1（classic CAN