ros2 播放 ros1 bag

在ROS2中播放ROS1的bag文件需通过格式转换或桥接工具实现，具体步骤及工具选择如下：

一、核心方法对比

方法	适用场景	优势	限制
rosbag_v2插件	标准消息类型、快速验证	无需转换文件，直接在ROS2中读取ROS1 bag	需同时安装ROS1/ROS2，自定义消息需额外配置
rosbags-convert工具	批量转换、自定义消息兼容	纯Python实现，支持话题过滤/时间范围	需Python环境，转换后需ROS2重新播放
ros1_bridge桥接	ROS1/ROS2节点混合通信	实时双向通信，支持动态数据交互	需启动ROS1/ROS2主节点，性能开销较大

二、详细操作步骤

方法1：使用rosbag_v2插件（推荐标准消息）

1. 安装依赖：

   sudo apt install ros-<ros2_distro>-rosbag2-bag-v2-plugins ros-<rosros2_distro>-ros1-bridge
   # 示例（ROS2 Foxy）
   sudo apt install ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-ros1-bridge
   

2. 配置环境变量：
   在~/.bashrc中添加：

   source /opt/ros/<ros1_distro>/setup.bash  # 如noetic
   source /opt/ros/<ros2_distro>/setup.bash  # 如foxy
   export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/<ros1_distro>/lib:$LD_LIBRARY_PATH
   

3. 播放ROS1 bag：

   ros2 bag play -s rosbag_v2 your_ros1_bag.bag
   

   • 验证：ros2 topic echo /your_topic查看数据。

方法2：使用rosbags-convert工具（推荐自定义消息）

1. 安装工具：

   pip install rosbags
   

2. 转换bag文件：

   # 完整转换
   rosbags-convert input.bag --dst output_dir
   # 指定话题/时间范围
   rosbags-convert input.bag --dst output_dir --topics /camera/image_raw --start 10 --end 60
   

3. 在ROS2中播放：

   ros2 bag play output_dir
   

方法3：使用ros1_bridge桥接（混合系统）

1. 启动ROS1核心：

   roscore  # ROS1端
   

2. 启动ROS2桥接节点：

   ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --ros-args -r __node:=ros1_bridge
   

3. 在ROS1中播放bag：

   rosbag play your_ros1_bag.bag
   

   • ROS2端：通过ros2 topic list查看话题，数据自动桥接。

三、常见问题解决

1. 库路径错误：
   • 报错：undefined symbol: _ZNK...
   • 解决方案：确保LD_LIBRARY_PATH包含ROS1的lib路径（如/opt/ros/noetic/lib）。
2. 自定义消息转换失败：
   • 使用rosbags-convert时，需确保ROS2中存在相同定义的消息包。
   • 手动转换消息定义：用ros2 interface create在ROS2中重建ROS1消息结构。
3. 性能优化：
   • 大文件转换时，使用--start/--end参数分块处理。
   • 桥接模式下，减少高频话题的订阅以降低延迟。

四、验证与调试

• 数据检查：使用ros2 bag info -s rosbag_v2 your_bag_file.bag查看bag元数据。
• 可视化：通过RViz2订阅点云/图像话题，验证数据完整性。
• 日志分析：检查ros2 bag play输出日志，定位加载错误或话题映射问题。

通过上述方法，可实现ROS1 bag在ROS2中的无缝回放，适用于自动驾驶、SLAM算法验证等场景。如遇自定义消息或复杂系统，建议优先采用rosbags-convert进行格式转换，确保兼容性。