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ROS2核心概念之代码示例一

news 2025/10/30 7:41:15

上一篇主要写了些概念，可以参考之前文章。这一篇主要写下代码的demo，主要参考了古月居的代码。

Node代码

class HelloWorldNode : public rclcpp::Node
{public:HelloWorldNode(): Node("node_helloworld_class")                          // ROS2节点父类初始化{while(rclcpp::ok())                                  // ROS2系统是否正常运行{RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello World");  // ROS2日志输出sleep(1);                                        // 休眠控制循环时间}}
};int main(int argc, char * argv[])                               
{// ROS2 C++接口初始化rclcpp::init(argc, argv);        // 创建ROS2节点对象并进行初始化                 rclcpp::spin(std::make_shared<HelloWorldNode>()); // 关闭ROS2 C++接口rclcpp::shutdown();                               return 0;
}

上边代码是一个HelloWorldNode的节点，通过ROS2去创建并运行，一直打印该节点的输出。节点其实是rclcpp中的Node节点。

Topic代码

class PublisherNode : public rclcpp::Node
{public:PublisherNode(): Node("topic_helloworld_pub") // ROS2节点父类初始化{// 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10); // 创建一个定时器,定时执行回调函数timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this));            }private:// 创建定时器周期执行的回调函数void timer_callback()                                                       {// 创建一个String类型的消息对象auto msg = std_msgs::msg::String();   // 填充消息对象中的消息数据                                    msg.data = "Hello World";// 发布话题消息                                                 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", msg.data.c_str()); // 输出日志信息，提示已经完成话题发布   publisher_->publish(msg);                                                }rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;                             // 定时器指针rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;  // 发布者指针
};// ROS2节点主入口main函数
int main(int argc, char * argv[])                      
{// ROS2 C++接口初始化rclcpp::init(argc, argv);                // 创建ROS2节点对象并进行初始化          rclcpp::spin(std::make_shared<PublisherNode>());   // 关闭ROS2 C++接口rclcpp::shutdown();                                return 0;
}

这是PublisherNode节点的服务，发布话题；创建一个定时器，10ms执行一次；有发布就有订阅，下面看看订阅者的代码；

class SubscriberNode : public rclcpp::Node
{public:SubscriberNode(): Node("topic_helloworld_sub")        // ROS2节点父类初始化{subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(       "chatter", 10, std::bind(&SubscriberNode::topic_callback, this, _1));   // 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）}private:void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const                  // 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理{RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());       // 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息}rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;         // 订阅者指针
};// ROS2节点主入口main函数
int main(int argc, char * argv[])                         
{// ROS2 C++接口初始化rclcpp::init(argc, argv);                 // 创建ROS2节点对象并进行初始化            rclcpp::spin(std::make_shared<SubscriberNode>());     // 关闭ROS2 C++接口rclcpp::shutdown();                                  return 0;
}