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1 核心概念概述
FreeRTOS是一个抢占式实时操作系统，其多任务运行的核心在于任务调度器。调度器负责在适当的时间点停止当前正在运行的任务，并启动另一个就绪态的任务。这个过程就叫做上下文切换。
其核心思想可以概括为：利用硬件异常机制，将复杂的任务切换操作放在PendSV（可挂起的系统调用）异常中完成，并通过将SysTick定时器中断设置为最高优先级来触发调度，而将PendSV设置为最低优先级来确保所有中断处理完成后才安全地进行切换。
2 关键寄存器及其作用
在ARM Cortex-M架构中，以下寄存器在任务切换中扮演着核心角色：
R0-R12: 通用寄存器。用于程序运算和暂存数据。在任务切换时，这些寄存器的值都需要被保存和恢复。
R13 (SP): 堆栈指针寄存器。Cortex-M内核有两个堆栈指针：
MSP (Main Stack Pointer): 主堆栈指针。供操作系统内核和异常处理程序使用。
PSP (Process Stack Pointer): 进程堆栈指针。供用户任务使用。这是实现每个任务拥有独立栈空间的关键。任务切换时，SP会在MSP和PSP之间切换。在用户任务中，CPU使用的就是PSP。
R14 (LR): 链接寄存器。用于存储函数或子程序调用后的返回地址。在发生异常时，LR会被自动赋予一个特殊的值（
EXC_RETURN），该值指示了异常返回时应使用的堆栈指针（MSP还是PSP）以及处理器应返回的模式。R15 (PC): 程序计数器。指向当前正在执行的指令地址。保存任务现场就是保存被中断时刻的PC值，恢复现场就是将PC值恢复，从而让任务从上次被中断的指令处继续执行。
xPSR: 程序状态寄存器。包含应用程序状态标志（如进位、零标志等）、执行状态以及当前正在服务的中断号。它也需要在任务切换时被保存和恢复。
PRIMASK, FAULTMASK, BASEPRI: 中断屏蔽寄存器。用于控制中断的使能。在临界区代码中会用到。
NVIC (嵌套向量中断控制器): 控制中断的优先级和状态。特别是SysTick和PendSV这两个系统异常。
3 任务栈（Task Stack）
每个任务在创建时都会分配一个独立的、连续的内存区域作为其任务栈。这个栈用于存储：
任务运行时函数调用的返回地址、局部变量等。
任务被切换出去时（上下文切换），其所有寄存器（R0-R12, LR, PC, xPSR等）的值会被压入它自己的栈中保存起来。这块保存的数据称为任务上下文或任务控制块。
栈的增长方向通常是向下（从高地址向低地址）的。任务控制块（TCB）的第一个成员通常是一个指向该任务栈顶的指针。
两个任务的栈示意图：
高地址
+-------------------+ +-------------------+
| Task 1 TCB | | Task 2 TCB |
| (pxTopOfStack) | | (pxTopOfStack) |
+-------------------+ +-------------------+
| ... | | ... | <--- 栈底 (创建时的起始地址)
| (未使用空间) | | (未使用空间) |
|-------------------| |-------------------|
| Saved R4 | | Saved R4 |
| Saved R5 | | Saved R5 |
| ... | | ... |
| Saved R11 | | Saved R11 |
| Saved EXC_RETURN| | Saved EXC_RETURN|
| Saved xPSR | | Saved xPSR |
| Saved PC | | Saved PC | <--- 关键！决定了回来时从哪里执行
| Saved LR | | Saved LR |
| Saved R12 | | Saved R12 |
| Saved R3 | | Saved R3 |
| Saved R2 | | Saved R2 |
| Saved R1 | | Saved R1 |
| Saved R0 | | Saved R0 |
+-------------------+ +-------------------+ <--- 栈顶 (pxTopOfStack 当前指向的位置)
低地址注：栈中寄存器的保存顺序是由ARM的异常进入/退出机制硬件定义的。
4 上下文切换的详细流程（图解）
FreeRTOS的上下文切换通常由两种事件触发：
系统节拍中断（SysTick）: 用于时间片轮转调度。
任务主动请求切换: 如调用
taskYIELD(),vTaskDelay()。
其核心流程利用了PendSV异常。
流程图
步骤详解（配合流程图）：
触发调度（SysTick中断）:
SysTick定时器中断发生，CPU中断当前任务（假设为TaskA）。
硬件自动将xPSR, PC, LR, R12, R0-R3这些寄存器压入TaskA的任务栈（使用PSP）。同时，LR被设置为特殊值
EXC_RETURN（例如0xFFFFFFFD），表示返回时使用PSP并切换回线程模式。CPU跳转到SysTick中断服务程序（ISR）执行。
请求延迟切换:
在SysTick ISR中，操作系统增加时钟 tick，并判断是否需要任务切换。
如果需要切换，并不立即执行，而是通过设置NVIC的
ICSR寄存器来挂起PendSV异常。PendSV的优先级被设置为最低。SysTick ISR执行完毕并退出。
执行延迟切换（PendSV异常）:
由于SysTick优先级高，PendSV优先级低，CPU会先返回到TaskA的上下文继续执行几条指令，然后才响应挂起的PendSV异常。
CPU再次中断，进入PendSV异常处理程序。此时，软件需要手动保存TaskA的剩余上下文（R4-R11）到TaskA的栈中。
将TaskA当前的PSP值（指向它栈中完整上下文的位置）保存到TaskA的任务控制块（TCB）中。
调度器选择下一个要运行的任务（假设为TaskB），并从TaskB的TCB中获取它的栈指针（PSP）。
使用TaskB的PSP，手动从TaskB的栈中恢复之前为TaskB保存的R4-R11寄存器。
将TaskB的栈指针载入CPU的PSP寄存器。
返回新任务:
PendSV异常服务程序执行
BX LR指令返回。这里的LR值是进入PendSV时由硬件设置的EXC_RETURN。硬件检测到
EXC_RETURN，知道这是一个从异常返回线程模式且要使用PSP的操作。于是，硬件自动从TaskB的栈（PSP）中弹出之前保存的R0-R3, R12, LR, PC, xPSR。由于PC被恢复为TaskB之前被中断时的指令地址，CPU自然就跳转到TaskB的代码继续执行。所有寄存器的值都和TaskB被切换出去时一模一样，这就是“现场恢复”。
5 为什么可以回来继续正常工作？
关键在于任务栈和任务控制块（TCB） 的完美配合。
完整保存: 任务被切换出去时，其完整的运行“现场”（所有寄存器的值）被无一遗漏地保存到它自己的栈中。PC的值被保存，意味着程序执行点的位置被记录了下来。
独立存储: 每个任务的上下文都存储在自己独立的栈中，互不干扰。
准确恢复: 当任务再次被调度时，操作系统准确地从其TCB中找到它的栈指针，然后严格按照与保存时相反的顺序，将寄存器值从栈中弹出恢复到CPU寄存器中。
PC的作用: 当最后恢复PC寄存器时，CPU的执行流就自然而然地回到了该任务上次被中断时的那条指令地址，从而实现了“无缝衔接”，就像从未被中断过一样。
总结与关系
MSP: 给“特权级”代码用（内核、中断服务程序）。在异常处理期间，CPU自动切换使用MSP。
PSP: 给“用户级”代码用（各个任务）。任务切换的本质就是改变PSP指向的栈空间，并保存/恢复栈上的内容。
PC: 决定了程序的执行流。保存和恢复PC是任务能“回来”的核心。
LR: 在异常发生时，扮演双重角色。一方面作为普通的链接寄存器，另一方面存储
EXC_RETURN这个魔数，指导CPU如何进行异常返回（用MSP还是PSP）。任务栈: 是任务的“记忆体”，保存了任务的全部运行上下文。两个任务有两个完全独立的栈。
这种利用硬件异常机制（特别是PendSV）来实现上下文切换的设计，是FreeRTOS等RTOS在Cortex-M内核上能够既高效又可靠运行的关键。