具身智能π0.5(pi0.5)模型在lerobot机械臂上复现

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最近几天将pi0.5模型训练并在物理lerobot机械臂上跑了一下，过程如下：

采数据
命令：

lerobot-record
–robot.type=so100_follower
–robot.port=/dev/ttyACM1
–robot.cameras=‘{
left: {“type”: “opencv”, “index_or_path”: 2, “width”: 640, “height”: 480, “fps”: 30},
top: {“type”: “opencv”, “index_or_path”: 0, “width”: 640, “height”: 480, “fps”: 30}
}’
–robot.id=my_awesome_follower_arm
–teleop.type=so100_leader
–teleop.port=/dev/ttyACM0
–teleop.id=my_awesome_leader_arm
–dataset.repo_id=hxdoso/new_frame
–dataset.num_episodes=50
–dataset.single_task=“Place the toy blocks in the tray”
–display_data=true
–dataset.reset_time_s=3

–dataset.reset_time_s=3代表Reset the environment打印出来后，10秒后开始下一个episode(若记录多个record时)

lerobot机械臂物理环境部署和软件环境安装可参考1350元入门具身智能-lerobot机械臂，或者参考github中的文档。笔者测试pi0.5时，还是使用经典的pick and place任务，如上图所示，就是将积木抓起放进盘子中。

问题：采集多少个task?