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前提知识：freertos消息队列
1.使用流程
1.GPIO配置
2.创建消息队列
3.创建消息队列数据输入线程任务
4.使能中断
5.添加中断处理函数
2.代码示例
#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "driver/gpio.h"static QueueHandle_t gpio_evt_queue = NULL; // 定义队列句柄// GPIO中断服务函数
static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg)
{uint32_t gpio_num = (uint32_t) arg; // 获取入口参数xQueueSendFromISR(gpio_evt_queue, &gpio_num, NULL); // 把入口参数gpio_num值发送到队列钟，NULL表示队列满时返回错误结束
}// GPIO任务函数，获取队列gpio_evt_queue最老的数据，并输出，队列为空时一直等待
static void gpio_task_example(void* arg)
{uint32_t io_num; // 定义变量 表示哪个GPIOfor(;;) {if(xQueueReceive(gpio_evt_queue, &io_num, portMAX_DELAY)) { // 获取队列的值放到io_num变量中，portMAX_DELAY表示为空时一直等待printf("GPIO[%"PRIu32"] intr, val: %d\n", io_num, gpio_get_level(io_num)); // 打印相关内容}}
}void app_main(void)
{// 1.GPIO参数配置gpio_config_t io0_conf = {.intr_type = GPIO_INTR_NEGEDGE, // 下降沿中断.mode = GPIO_MODE_INPUT, // 输入模式.pin_bit_mask = 1<<GPIO_NUM_0, // 选择GPIO0.pull_down_en = 0, // 禁能内部下拉.pull_up_en = 1 // 使能内部上拉};gpio_config(&io0_conf);// 2.创建一个队列记录按键信息，队列大小为10，存放数据大小为uint32_t大小gpio_evt_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));// 3.开启一个开启GPIO任务，运行gpio_task_example函数，栈空间大小为2048，没有参数（只允许使用一个指针进行参数传递，多参数时可以封装为一个结构体），任务优先级为10,不接收任务句柄xTaskCreate(gpio_task_example, "gpio_task_example", 2048, NULL, 10, NULL);// 4.创建GPIO0中断服务，stm32中的中断使能gpio_install_isr_service(0);// 5.给GPIO0添加中断处理函数为gpio_isr_handlergpio_isr_handler_add(GPIO_NUM_0, gpio_isr_handler, (void*) GPIO_NUM_0);
}
3.问题
1.IRAM_ATTR作用
IRAM_ATTR 是 ESP-IDF 中的一个函数属性宏，全称是 "Instruction RAM Attribute"，用于告诉编译器 将该函数放入 ESP32 的 IRAM（指令 RAM）中执行，而不是默认的 flash。
ESP32 正常情况下大多数代码是从 Flash（外部 SPI Flash）中运行的。但当发生中断时，如果中断服务函数（ISR）所在代码段仍在 Flash 中，而此时恰好 Flash 被其他操作占用（比如写 Flash 或 WiFi 使用 SPI Flash），会导致中断函数无法及时执行，从而造成 系统崩溃或响应延迟。
4.总结
1.esp32引脚不分组（stm32引脚分为ABCD等多组）
2.esp32所有中断共用一个中断源，所以gpio_install_isr_service使能一次中断就行了，stm32不同引脚需要使能对应的中断。因此ESP32也不能对不同引脚配置不同硬件中断优先级（可通过软件实现不同中断优先级）