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本文给出基于PSINS工具箱的单独GNSS导航、单独INS导航、两者结合组合导航（153EKF）的程序。并提供三者的轨迹对比、误差对比。

运行结果

三轴轨迹图：

各轴误差曲线：

命令行窗口的结果输出：

MATLAB代码

以下代码在安装了PSINS工具箱的MATLAB中直接运行即可，得到的结果和上面我的结果一样。