【ROS2】行为树 BehaviorTree（十）：行为树节点注册、动态加载过程详解

1、简述

行为树编程时，支持动态加载行为树节点。可以将行为树节点的代码编译成库，在程序运行时，动态加载到程序中。
有三个宏可以实现将行为树节点编译成库

• BT_REGISTER_NODES
• BT_REGISTER_ROS_NODES
• CreateRosNodePlugin

2、BT_REGISTER_NODES

2.1 注册节点-源码分析

BT_REGISTER_NODES 属于 BehaviorTree.CPP 中的宏；
宏定义在源码文件：behaviortree_cpp/bt_factory.h
原型如下：

#define BT_REGISTER_NODES(factory)