Ubuntu18.04 D435i RGB相机与IMU标定详细版（四）

Ubuntu18.04 D435i RGB相机与IMU标定详细版（四）

主要介绍使用张正友相机标定方法

一、标定RGB相机-张正友相机标定方法

（1）发布相机话题

 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=30

（2）修改相机话题并以4hz频率发布

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color
advertised as /color

（3）使用张定友棋盘标定

 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.066 image:=/color
#--size 8x6：指定棋盘格的内部角点数量，这里是 8x6。
#--square 0.066：指定棋盘格每个方块的大小，单位是米（这里是 6.6 厘米）。
#image:=/color：指定从哪个话题获取相机图像

（4）保存标定结果

注意标定过程中左右，上下，前后，对角方向前后倾斜标定板，这样使得右边X，Y，Size,Skew变成绿色后，CALIBRATE按钮变为蓝色，然后点击（等上半分钟左右）变为下面三个按钮都可以点击，依次点击SAVE(保存)和COMMIT(提交)到相机配置文件中。即可将标定结果保存至本地。

（5）标定结果文件calibrationdata.tar.gz

点击SAVE之后：(‘Wrote calibration data to’, ‘/tmp/calibrationdata.tar.gz’)