手眼协调的运动物体抓取------具身智能机器人的感知-决策- 执行-监督的技术闭环

具身智能机器人作为人工智能领域的重要分支，具身智能强调机器人的感知、认知和行动能力的有机结合，使其能够在复杂环境中自主完成任务。基于神经符号的具身智能机器人通过感知、决策、执行和监督四个关键环节构建起技术闭环，从而实现高效、智能的任务执行。

1、感知

感知系统通常包括多种传感器，如视觉传感器、力觉传感器和触觉传感器等。这些传感器为机器人提供了丰富的环境信息，为后续的决策和执行提供了数据基础。

2、决策

决策是具身智能机器人的“大脑”，它基于感知到的信息制定合理的行动策略。基于神经符号的决策系统结合了神经网络的深度学习能力和符号系统的逻辑推理能力，能够处理复杂的任务逻辑和动态环境变化。

3、执行

执行是具身智能机器人将决策转化为实际操作的关键环节。机器人根据决策模块制定的策略，通过其机械臂和末端执行器来完成具体的任务操作。

4、监督

监督是具身智能机器人技术闭环的重要组成部分，它确保整个系统的稳定运行和性能优化。监督模块的主要任务是实时监测感知、决策和执行三个环节的运行状态，评估系统的整体性能，并根据需要进行调整和优化。

感知（2D图像、3D图像）--->决策（2D识别、跟踪）----->执行（机械臂闭环控制）---->监督（是否抓取成功）

目标识别是系统的“发现”能力，目标跟踪是系统的“锁定”能力，机械臂是系统的“执行”机构，而动作是三者协同的最终“成果”。这四个技术环节紧密耦合，共同构成了一个能够适应动态环境、完成复杂任务的智能机器人系统，是工业自动化、智能仓储、服务机器人等领域的核心技术。