从零开始：在 TCP 基础上手动搭建 ModBus TCP 协议

一、核心认知：ModBus TCP 的本质与结构
ModBus 协议是工业控制领域的 “通用语言”，而 ModBus TCP 并非独立协议，而是将传统 ModBus 协议的帧结构 “嫁接” 在 TCP/IP 协议之上，实现设备间的可靠、高效通信。其核心特点如下：

• 底层依赖：基于 TCP 连接，默认端口为 502（工业设备通用端口，需确保防火墙未拦截）；
• 帧结构核心：TCP 报文的 “数据段” 中封装 ModBus TCP 应用数据单元（ADU），结构分层清晰，便于解析与调试。

1.1 ModBus TCP 帧结构拆解
TCP 报文与 ModBus TCP 帧的嵌套关系如下（附可视化图示）：

字段	长度（字节）	说明
事务标识符	2	自增唯一值（如从 1 开始累加），用于匹配同一次通信的 “请求 - 响应” 对
协议标识符	2	固定为 0（专属 ModB