Franka Research3 使用问题记录

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1. 示教时候遇到白灯转黄灯

这里进入了奇异点

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解决办法：示教模式，移动一下关节，离开奇异点，状态灯会转为白色

2. 示教时，按键用力过大，导致进入急停，白灯转红灯，此时需要重启机器人

Franka机器人的最简单硬件连接

需要一台电脑，机器人控制柜，机器人。

机器人控制柜插上电，然后机器人和控制柜子连接。

电脑1. 可以通过网线连接机器人底座的网口（有dhcp服务）2. 可以通过网线连接控制柜的网口(无dhcp，需要配置电脑的有线网口和控制柜网口在同一个子网)

两种方式，电脑都可以通过浏览器，输入机器人/控制柜网口地址，进入机器人控制app desk

FCL控制使用

使用libfranka的版本 对于fr3 有固件版本的匹配问题 这里0.15.0版本ok

libfranka: Incompatible library version (server version: 9, library version: 6)

都是使用官网的来安装frank_ros, 注意git checkout noetic_devel

使用官方的 franka_ros中的 urdf 去配置 moveit_assittant 生成config文件。然后在demo里面，选择使用ros_controller 然后添加franka_control中的controller参数并启动相应的controller。

启动demo.launch和franka_control中 franka_control.launch 一个能够实现拖动规划，另一个则能和硬件交互