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1 概念性内容
开机到调度需要经历的步骤有：
- 系统初始化
- 任务创建
- 启动调度器
- 上下文切换
- 时间分片
- 任务执行
1.1 任务本质
FreeRTOS 的 任务（Task）本质上就是一个运行在任务自己的栈区中无限循环的函数 + 一段上下文（context）数据。
一个任务有四种状态：就绪态、挂起态、运行态、阻塞态
- 就绪态：任务已准备好运行，处于就绪列表中，按优先级排序
- 运行态：当前cpu正在执行该任务。
- 阻塞态：因某些原因不能继续执行，被放入阻塞列表（延时会放入延时列表），阻塞消除会重新回到就绪列表。
- 挂起态：手动调用api挂起，必须再调用resume才能恢复执行。
- 终止态：不在调度器控制内。
1.2 什么是上下文
上下文其实就是线程的状态
线程状态包括：
| 类别 | 保存内容 |
|---|---|
| CPU寄存器 | R0~R12, LR, PC, xPSR |
| 高级寄存器 | R4~R11（手动保存） |
| 栈指针 | PSP（Process Stack Pointer） |
| 状态寄存器 | xPSR |
| 任务控制块 | 保存任务的栈顶指针（SP）和其他调度信息 |
对寄存器不熟悉的同学可以参考：
ARM架构 中的寄存器内容
不同信息的保存实现：
| 类型 | 内容 | 描述 |
|---|---|---|
| 自动保存寄存器 | R0 ~ R3, R12, LR, PC, xPSR | 由硬件在异常（中断）进入时自动压栈 |
| 手动保存寄存器 | R4~R11 | 由 FreeRTOS 的上下文切换汇编代码手动压栈 |
| 特殊寄存器 | SP、 LR、 PSP/MSP | 栈指针、返回地址，决定任务能否正确返回 |
FreeRTOS 会将这些上下文信息 保存在任务的栈中，并把 栈顶指针（即当前任务运行到哪）记录在任务的 TCB 中。
当再次切回这个任务时，就从它保存的栈中把这些寄存器恢复回来，任务就能从中断前的状态“无感恢复”。
2 代码
2.1 关键代码
（1）SVC_Handler
用途： SVC 异常通常用于实现系统调用，允许用户在特权级别（Supervisor）执行一些特殊的操作，例如请求操作系统服务。在启动调度时候会执行。
一般的，SVC_Handler主要用于启动第一个任务以及初始化系统的运行环境。在 FreeRTOS 启动过程中，prvStartFirstTask() 函数会被调用，该函数最终通过 SVC 请求来跳转至初始任务的执行路径。
__asm void vPortSVCHandler( void )
{PRESERVE8 // 保留R4-R11和LR寄存器,确保不会被改/* Get the location of the current TCB. */ldr r3, =pxCurrentTCB // pxCurrentTCB地址加载到寄存器r3。pxCurrentTCB:指向当前任务控制块的指针。ldr r1, [r3] // pxCurrentTCB 的值加载到r1ldr r0, [r1] // r1 指向的地址（TCB中的栈顶地址）加载到r0/* Pop the core registers. */ldmia r0!, {r4-r11, r14}// 加载多个寄存器，保存当前任务上下文msr psp, r0 // 更新程序堆栈指针（PSP）的值为r0，加载下一个任务的上下文isb // 指令同步屏障，确保更新PSPmov r0, #0 // 将0移至寄存器r0，用于接下来重置基本优先级寄存器。msr basepri, r0 // 中断优先级控制寄存器设置为零，允许所有中断。bx r14 // 使用r14（LR）的值返回到SVC调用之前的地址
}
（2）PendSVHandler
- 为什么采用了pendSVHandler函数切换任务而不是在systick定时中断切换任务：
如果优先级低，那么切换任务时会被别的高优先级任务打断，容易出问题。
如果优先级高，那么高优先级任务执行切换任务的函数，耗时较长，实时性差。 - 解决的办法：
仅使用systick异常通知需要切换任务，
使用优先级最低的PendSV_Handler中断函数来真正切换任务
__asm void xPortPendSVHandler( void )
{extern uxCriticalNesting;extern pxCurrentTCB;extern vTaskSwitchContext;/* *INDENT-OFF* */PRESERVE8mrs r0, pspisbldr r3, =pxCurrentTCB /* Get the location of the current TCB. */ldr r2, [ r3 ]stmdb r0 !, { r4 - r11 } /* Save the remaining registers. */str r0, [ r2 ] /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */stmdb sp !, { r3, r14 }mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmsr basepri, r0dsbisbbl vTaskSwitchContextmov r0, #0msr basepri, r0ldmia sp !, { r3, r14 }ldr r1, [ r3 ]ldr r0, [ r1 ] /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */ldmia r0 !, { r4 - r11 } /* Pop the registers and the critical nesting count. */msr psp, r0isbbx r14nop
/* *INDENT-ON* */
}其中vTaskSwitchContext的函数实现如下
void vTaskSwitchContext( void )
{//如果调度器挂起那就不能进行任务切换if( uxSchedulerSuspended != ( UBaseType_t ) pdFALSE ){xYieldPending = pdTRUE;}else{xYieldPending = pdFALSE;traceTASK_SWITCHED_OUT();taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW(); /* Check for stack overflow, if configured. */taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK(); /* 获取最高优先级的任务实现是一个宏，首先执行从任务列表中获取最高优先级任务，然后在最高优先级的任务就绪列表中获取下一个任务的控制块TCP。 */traceTASK_SWITCHED_IN();}
}