基于NUC和STM32F103的无人车

ref：基于ROS移动机器人SLAM算法的研究

1. 硬件架构

机器人采用了一个由 NUC 和 STM32F103驱动板构成的双系统架构。

2. 软件架构

Intel NUC 运行 Ubuntu18.04 操作系统，搭载 ROS 系统 Melodic 版本，ROS具有节点单元的通信方式，保证了数据的一致性和运算的正确性

3. SLAM算法框架及Launch配置

GMapping

<launch>    <arg name="scan_topic" default="scan" />    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true" />    <param name="odom_frame" value="odom" />    <param name=map_update_interval" value="2.0" /></launch>

Hector-SLAM

<param name="update_factor_free" value="0.4" /><param name="update_factor_occupied" value="0.7" /><param name="map_update_distance_thresh" value="0.2" /><param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />

Cartergrapher

include "map_builder.lua"include "trajectory_builder.lua"options={map_builder=MAP_BUILDER,trajectory_builder=TRAJECTORY_BUILDER,map_frame="map",tracking_frame="base_footprint",published_frame="odom",provide_odom_frame=false,publish_frame_projected_to_2d=false,use_odometry=true,use_nav_sat=false,use_landmarks=false,