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补充：消抖：
- 针对按键操作中的信号抖动问题，有硬件与软件两种消抖方法。
- 硬件消抖可通过添加电容或使用施密特触发器实现，后者利用正反馈形成迟滞比较器，设定上下门限电压以过滤毛刺。
- 施密特触发器通过电阻网络构建双阈值电压（如3.3V与1.6V），确保输入信号在跨越门限时产生稳定跳变，有效抑制高频噪声干扰。
- 软件消抖通常结合定时器，在检测到中断后延迟一段时间再读取状态，避开机械抖动期，常用延时时间为20ms左右。
一、12M晶振
执行一条指令所花费时间：t = 1 /f (时间周期)
iMXULL 一上电，外部一个24M的晶振（石英差 稳定的时钟源）， 产生396MHZ的时钟，通过时钟树的操作，产生不同频率的时钟供给不同的外设使用。
二、时钟树里的组成：
三、时钟树
- 时钟配置需遵循安全流程：先降低目标路径时钟频率，再修改PLL参数，最后切回主路径，避免因频率突变导致CPU死机。
- 具体操作包括将ARM主频从默认396MHz提升至528MHz，通过设置PLL1倍频系数为88，并正确配置CCM相关寄存器完成。
- 同步配置PLL2下的四个PFD分频器，分别输出352MHz、594MHz、396MHz和297MHz，以满足不同外设的时钟需求。
- 对PLL3下的PFD也进行相应设置，支持USB高速通信所需的720MHz等频率。
左下角四种分频器：
- 灰色的：静态分频器（锁频的无法改）
- 预分频器：2bit（00）3分频（000）6分频（000000）
- 梯形：多路选择器
- cg：时钟门
外部时钟24M接入，7个PLL：
- 系统时钟源自外部24MHz晶振，经内部锁相环（PLL）倍频后生成高频时钟供给CPU及外设使用。
- 核心时钟部件包括锁相环（PLL）用于升频、预分频器（Prescaler）用于降频，以及相位分数分频器（PFD）支持灵活的频率变换。
1.第一个PLL1（ARM PLL）：可配置，用于生成CPU主频
tip：ARM工作时钟配置：先配分频值，再配倍频值（减小波动的影响）
1.1CACRR[ARM_PODF] 先清零再二分频（001）
1.2、配置PLL倍频
防止倍频破坏ARM：引入备用时钟源，经过选通门先短路PLL，设置倍频，再重新链接PLL
step1：CCMS_TEP_SEL(bit8置0)
step2：CCMS_PLL1_SW_CLK_ SEL设置为；step_clk（bit2 置1）
step3：PLL计算倍频系数
- 设置88倍频系数
- 使能
- 24M时钟源 选0x0
step4：CCMS_PLL1_SW_CLK_ SEL设置为；pll1_main_clk（bit2 置0）
/* 1. 先让 CPU 二分频，降低频率冲击 */CCM->CACRR &= ~(7 << 0); /* 清 ARM_PODF */CCM->CACRR |= (1 << 0); /* 写 1 → ÷2 *//* 2. 切到 PLL1 旁路，锁相环可安全改倍频 */CCM->CCSR &= ~(1 << 8); /* BYPASS=0 允许旁路 */CCM->CCSR |= (1 << 2); /* PLL1_BYPASS=1 正式旁路 *//* 3. 改 PLL1 倍频系数 DIV_SELECT = 88* fvco = 24 MHz × 88 = 2112 MHz */unsigned int t = CCM_ANALOG->PLL_ARM;t &= ~(0x7F << 0); /* 清旧倍频 */t |= (88 << 0); /* 新倍频 */t |= (1 << 13); /* ENABLE=1 */t &= ~(3 << 14); /* 保留默认值 */CCM_ANALOG->PLL_ARM = t; /* 写入，PLL 重新锁定 *//* 4. 退出旁路 → 新时钟立刻送到内核 */CCM->CCSR &= ~(1 << 2); /* PLL1_BYPASS=0 */2第二个叫PLL2（528PLL）倍频锁频，固定输出528M时钟，不可通过寄存器修改，输出四个PFD
2.1计算分频系数：
2.2先清零
- t = CCM_ANALOG->PFD_528;
- t &= ~0x3F3F3F3F; /* 清 4 个 FRAC */
2.3在对应位置置数
t |= (27 << 0) | (16 << 8) | (24 << 16) | (32 << 24);
CCM_ANALOG->PFD_528 = t;
3第三个是PLL3（480PLL或USB PLL），输出四个PFD相位分数分频器
（同理）：
- t = CCM_ANALOG->PFD_480;
- t &= ~0x3F3F3F3F;
- t |= (12 << 0) | (16 << 8) | (17 << 16) | (19 << 24);
- CCM_ANALOG->PFD_480 = t;
/* 5. 配置 528_PLL 的 4 路 PFD，给 AHB/IPG/USDHC 等用* PFDx = 528 MHz × 18 / PFDx_FRAC */t = CCM_ANALOG->PFD_528;t &= ~0x3F3F3F3F; /* 清 4 个 FRAC */t |= (27 << 0) | (16 << 8) | (24 << 16) | (32 << 24);CCM_ANALOG->PFD_528 = t;/* 6. 配置 480_PLL 的 4 路 PFD，给 UART/SPDIF 等用 */t = CCM_ANALOG->PFD_480;t &= ~0x3F3F3F3F;t |= (12 << 0) | (16 << 8) | (17 << 16) | (19 << 24);CCM_ANALOG->PFD_480 = t;4其他PLL
第七个PLL7（与USB2 PLL）用以测试USB1的设备，即PLL3
PLL6（用以以太网设备）
PLL5（用以视频设备）
PLL4（用以音频设备）
有源蜂鸣器（1插电即响）（2插入不同频率的PWM波 输出不同音调）
四、时钟根配置
整个时钟树分为三类：
1时钟选择器（配置在CCM Analog Memory Map/Register Definition）
2时钟根生成器（配置在CCM Memory Map/Register Definition）
3系统时钟
注意：
AHB总线时钟、IPG外设时钟等时钟根需基于主PLL输出进行二次分频，确保数据传输与CPU运算协调。
- 计划将AHB时钟设为132MHz，IPG及外设时钟设为66MHz，以平衡性能与功耗。
- 时钟门控（Clock Gating）机制可用于关闭闲置模块的时钟供应，降低系统能耗
1、三种时钟根工作范围：
AHB_CLK_ROOT 6-132
PERCLK_CLK_ROOT 3-66
IPG_CLK_ROOT 3-66
确定好配置方案：
1配置AHB_CLK_ROOT的时钟树
1.1CBCMR的bit18-19：PERIPH_ CLK_SEL 配置为从PFD2（先清零再置01）（396Mhz）
2 CBCDR要配置两个地方 10-12和 25（3分频为 132HZ ）
2.配置IPG_CLK_ROOT的时钟树
在前面基础上，增加（2分频）（66Mhz）
3.配置PERCLK_ROOT的时钟树
在前面基础上增加（1分频 66MHZ）
五、增强型周期中断定时器（epit）
1.32位 减类型时钟
2两种模式：
0当计数器达到零时，它会从模数寄存器重新加载(设置并忘记模式)
1当计数器达到零时，它会滚动到0xFFFFFFFF(自由运行模式)
3、关于寄存器：
计数寄存器，然后减减，直到和比较寄存器相等，重复进行
3.1EPITx_CR：
3.2EPITx_SR：
3.3EPITx_LR、3.4EPITx_CMPR、3.5CNR：：
六、通用中断定时器（gpt）
GPT通用中断计数器的应用：
输入捕获（连接到一个脉冲产生器 红外对管or其他器件）、输出，计算两个脉冲之间时间对应的计数寄存器的里的指，获得了两个脉冲hi间的时间差，进一步计算到脉冲周期or频率，延伸到测速的场景：
输出比较器可以设置三个数值，当计数器的值增加到与这些比较器值相等时，会触发中断。这可以用于产生PWM（脉宽调制）信号，通过调节占空比来输出方波。PWM波可以通过外围芯片将数字信号模拟成模拟信号，如正弦波，用于驱动电机。
PWM波的应用场景之一是电机的闭环控制。通过一边控制转速的增减，另一边测试转速，可以通过闭环控制来调节电机的转动。这种方法允许精确控制电机的速度和方向，实现高效的电机驱动和控制。
- EPIT（增强型周期中断定时器）支持set-and-forget和free-running两种模式，前者只需初始化一次即可持续运行，CPU干预极少，适合实现周期性中断（如每秒翻转LED）。
- GPT（通用定时器）具备输入捕获和输出比较两大功能：输入捕获可用于测量脉冲时间差以计算频率或转速；输出比较可设置三路PWM波，通过调节占空比控制电机等设备。
- GPT在free-running模式下可封装为精准延时函数（毫秒/微秒级），其工作流程包括读取计数器初值、循环等待并累计时间差直至达到目标时长。
- EPIT常用于操作系统的时间片轮询调度，而GPT则更适用于通用外设的计时任务。