pid控制作为反馈控制，增加前馈控制，什么是前馈控制解释

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PID是反馈控制，也就是需要根据偏差来进行控制，这就造成了一定会有延迟。如果在产生偏差之前就预判到应该大致发出多少的控制量，在这个基础上再通过PID的反馈控制来弥补一些偏差，就能响应得更快。

例如ADAS的车道居中功能，在进入弯道之前没有横向位移的偏差。如果进入弯道之后产生了偏差再去利用PID的反馈控制，就会有延
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如果结合前馈控制就能很好地解决上述问题。当摄像头检测到前方弯道时，可以根据预定好的弯道-方向盘转角关系表提前请求方向盘打一个角度（就像老司机开车的预判一样），在这个基础上如果有微小的横向位移偏差或者角度方向偏差，再反馈控制弥补。
https://blog.csdn.net/u013288925/article/details/132914349