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第1章 配置IPC底层代码
使用IPC的动机：
我计划我的项目中要使用RS485，CANFD通信和EtherCAT通信，由于通信种类较多，而对于电机控制来说大部分数据都是重复的，并且有些数据可以很久才改变一次，所以我计划使用CPU2做FOC算法控制电机，使用CPU1与上位机进行通信，使用IPC做电机参数之间的通信。
实现目的：
CPU1与CPU2之间可以相互发送数据，数据支持浮点数。通信速度尽可能快和稳定。
下面的代码只有几百行，但是网上资料较少，问了TI工程师也没有答复，整了两三天才整出来，制作不易，希望点赞收藏加个关注，后期会不定时更新单片机的学习笔记。
1.1 CPU1的sysconfig配置
我的CPU1主要是用来做通信的，其实做通信最好是使用CM核，因为他是cortex-M内核，对信息的接收比较好，但是由于网上对这个核的资料很少，并且不能使用sysconfig进行配置，开发速度比较慢，综合起来就使用了CPU1做通信，CPU2做其他外设的控制代码，去跑算法。我的想法是使用CPU1能够主动发送和读取CPU2的数据，CPU2是跑算法和其他外设控制的，所以CPU1的IPC不需要被CPU2的中断，CPU2的数据应能够被CPU1中断。但是看很多解释以及芯片手册，貌似必须要有IPC中断才能接收数据，这点现在依然有疑问。知道的伙伴还望解答。
CPU1的sysconfig配置为：
第一行配置为选择CPU2的boot Mode即启动模式，Sysconfig对其的解释为在FLASH启动，配置完成后仍然需要在CPU1主函数中调用
Device_bootCPU2(BOOT_MODE_CPU2)；函数来使能CPU2.
第二行配置为选择IPC的FLAG，CPU的IPC一共有32个标志，这里使用了IPC＿FLAG0用作通信触发CPU2的中断，使用IPC＿FLAG31来作为标志来同步两个CPU时钟。
第三行配置为选择能使CPU1的IPC_FLAG0，必须要勾选下面的对号，用来触发CPU2的接收中断。
第四行配置为使能IPC＿FLAG31来作为标志来同步两个CPU时钟。可以选测0～31任一。
第五行配置为CPU1接收CPU2的IPC触发中断，IPC的中断有IPC0-3四个，这里选择了IPC1，也可使用IPC0,IPC1,IPC2,IPC3。
第六行配置为使能PIE里对应的中断。
1.2 CPU2的sysconfig配置
CPU2的sysconfig配置为
第一行配置为使用了IPC_FLAG1，IPC_FLAG31。
第二行配置为使能IPC_FLAG1,用于配置触发CPU1接收IPC中断的FLAG。
第三行配置为使能IPC_FLAG31,用于同步CPU核的时钟，可用其他FLAG，但要与CPU1的对应。
第四行配置为打开CPU2的IPC0中断，用于触发接收CPU1通过IPC_FLAG0发送的数据的中断
第五行为开启IPC0中断函数
第2章 IPC的应用层代码
2.1 CPU1的主函数IPC代码
第一步：根据1.1的介绍，需要先执行开启CPU2的代码，即：
Device_bootCPU2(BOOT_MODE_CPU2)；
第二步：清除IPC标志位，通过IPC_FLAG31同步两个CPU时钟，代码如下
IPC_clearFlagLtoR(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG_ALL);//清除IPC的所有标志位IPC_sync(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG31);//通过IPC_FLAG31同步两个CPU时钟
第一行解释为：清除CPU1与CPU2通信的IPC的所有FLAG。
第二行解释为：同步CPU时钟代码。
第三步：设置要发送的信息，代码为下：
#pragma DATA_SECTION(readData,"MSGRAM_CPU1_TO_CPU2")
float readData[10];
int i,j;
for(i=0; i<10; i++)
{j++;readData[i] = i + j*0.5f;
}
第一行解释为：是 TI 编译器的一条 编译指令（pragma 指令），用于将变量 readData 放入指定的内存段 "MSGRAM_CPU1_TO_CPU2" 中，而不是默认的数据段（如 .data、.bss）
地址在：
MEMORY
{CPU1TOCPU2RAM : origin = 0x03A000, length = 0x000800CPU2TOCPU1RAM : origin = 0x03B000, length = 0x000800}SECTIONS
{MSGRAM_CPU1_TO_CPU2 : > CPU1TOCPU2RAM, type=NOINITMSGRAM_CPU2_TO_CPU1 : > CPU2TOCPU1RAM, type=NOINIT}
第二行解释位：定义数据类型，定义为了一个数组。
第三，四，五行解释为：对数据进行初始化。
第四步：发送数据
while(1)
{DEVICE_DELAY_US(5000000);IPC_sendCommand(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG0, IPC_ADDR_CORRECTION_ENABLE,IPC_CMD_READ_MEM, (uint32_t)readData, 10);for(i=0; i<10; i++){j++;readData[i] = i + j*0.5f;}
}
延迟是为了防止数据发送较快，看不出效果，IPC_sendCommand函数中为要发送的数据，数据使用了地址修正功能，
为对数据发送没有影响，可以理解为对数据的功能进行标定，方便对数据进行存储，处理。
CPU1主函数总代码为：
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "board.h"
#include "IPC.h"
#include "stdio.h"
#include "Interrupt.h"
#include "string.h"
#include "Modbus.h"
#pragma DATA_SECTION(readData,"MSGRAM_CPU1_TO_CPU2")
float readData[10];
int i,j;
void main(void)
{Device_init();//初始化所有时钟以及外设Interrupt_initModule();//初始化PIE，清除所有PIE寄存器，失能CPU中断Interrupt_initVectorTable();//初始化PIE向量表Board_init();//初始化来自SysConfig的配置Device_bootCPU2(BOOT_MODE_CPU2);//启动CPU2核心部分TX_EN;//RS485发送信息使能IPC_clearFlagLtoR(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG_ALL);//清除IPC的所有标志位IPC_sync(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG31);//通过IPC_FLAG31同步两个CPU时钟EINT;//使能全部中断ERTM;//使能允许调试setvbuf(stdout, NULL, _IONBF, 0);//防止发送堵塞while(1){DEVICE_DELAY_US(5000000);IPC_sendCommand(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG0, IPC_ADDR_CORRECTION_ENABLE,IPC_CMD_READ_MEM, (uint32_t)readData, 10);for(i=0; i<10; i++){j++;readData[i] = i + j*0.5f;}}
}我是接着我上个文章的代码写的，使用这个主要是为了好测试，若有不懂的代码可以观看我的另一篇博客：TMS320F28388使用sysconfig配置SCI通信（RS485+FIFO+Modbus）
2.2 CPU1的IPC中断代码
__interrupt void IPC_1_ISR(void)
{int i;uint32_t command, addr, data;IPC_readCommand(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG1, IPC_ADDR_CORRECTION_ENABLE,&command, &addr, &data);if(command == IPC_CMD_RESP){float* recvData = (float*)addr;for(i=0; i<data; i++){printf("Float[%d] = %f\r\n", i, recvData[i]);}}IPC_ackFlagRtoL(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG1);Interrupt_clearACKGroup(IPC_1_INTERRUPT_ACK_GROUP);}
2.3 CPU2的主函数IPC代码
第一步：同CPU1的一样，清除IPC标志位，通过IPC_FLAG31同步两个CPU时钟，代码如下
IPC_clearFlagLtoR(IPC_CPU2_L_CPU1_R, IPC_FLAG_ALL);//清除IPC的所有标志位
IPC_sync(IPC_CPU2_L_CPU1_R, IPC_FLAG31);//通过IPC_FLAG31同步两个CPU时钟
第一行解释为：清除CPU1与CPU2通信的IPC的所有FLAG。
第二行解释为：同步CPU时钟代码。
第二步：设置要发送的信息，代码为下：
#pragma DATA_SECTION(Data,"MSGRAM_CPU2_TO_CPU1")
float Data[10];
int i,j;
for(i = 0; i < 10; i++)
{Data[i] = i + j*0.1f; // 与CPU1的内容区分
}
第一行解释为：同CPU1一样，是 TI 编译器的一条 编译指令（pragma 指令），用于将变量 Data 放入指定的内存段 "MSGRAM_CPU2_TO_CPU1" 中，而不是默认的数据段（如 .data、.bss）
地址在：
MEMORY
{CPU1TOCPU2RAM : origin = 0x03A000, length = 0x000800CPU2TOCPU1RAM : origin = 0x03B000, length = 0x000800}SECTIONS
{MSGRAM_CPU1_TO_CPU2 : > CPU1TOCPU2RAM, type=NOINITMSGRAM_CPU2_TO_CPU1 : > CPU2TOCPU1RAM, type=NOINIT}
第二行解释位：定义发送数据类型，定义为了一个数组。
第三，四，五行解释为：对数据进行初始化。
第四步：发送数据
while(1)
{DEVICE_DELAY_US(5000000);IPC_sendCommand(IPC_CPU2_L_CPU1_R, IPC_FLAG1, IPC_ADDR_CORRECTION_ENABLE,IPC_CMD_RESP, (uint32_t)Data, 10);for(i = 0; i < 10; i++){Data[i] = i + j*0.1f; // 与CPU1的内容区分}
}
延迟是为了防止数据发送较快，看不出效果，IPC_sendCommand函数中为要发送的数据，数据使用了地址修正功能，
为对数据发送没有影响，可以理解为对数据的功能进行标定，方便对数据进行存储，处理。
CPU2主函数总代码为：
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "board.h"
#include "IPC.h"
#include "Interrupt.h"
#include "stdio.h"
int i,j;
#pragma DATA_SECTION(Data, "MSGRAM_CPU2_TO_CPU1")
float Data[10];
void main(void)
{Device_init();//初始化设备时钟和外设Interrupt_initModule();//初始化PIE，清除PIE寄存器，失能CPU中断Interrupt_initVectorTable();//初始化PIE向量表Board_init();//初始化SysConfig配置的外设IPC_clearFlagLtoR(IPC_CPU2_L_CPU1_R, IPC_FLAG_ALL);//清除IPC的所有标志位IPC_sync(IPC_CPU2_L_CPU1_R, IPC_FLAG31);//通过IPC_FLAG31同步两个CPU时钟EINT;//使能所有中断ERTM;//使能允许调试while(1){DEVICE_DELAY_US(5000000);IPC_sendCommand(IPC_CPU2_L_CPU1_R, IPC_FLAG1, IPC_ADDR_CORRECTION_ENABLE,IPC_CMD_RESP, (uint32_t)Data, 10);j++;for(i = 0; i < 10; i++){Data[i] = i + j*0.1f; // 与CPU1的内容区分}}
}
2.4 CPU2的IPC中断代码为
__interrupt void IPC_0_ISR()
{int i;uint32_t command, addr, data;IPC_readCommand(IPC_CPU2_L_CPU1_R, IPC_FLAG0, IPC_ADDR_CORRECTION_ENABLE,&command, &addr, &data);if(command == IPC_CMD_READ_MEM){float* recvData = (float*)addr;for(i=0; i<data; i++){printf("Float[%d] = %f\r\n", i, recvData[i]);}}IPC_ackFlagRtoL(IPC_CPU2_L_CPU1_R, IPC_FLAG0);Interrupt_clearACKGroup(IPC_0_INTERRUPT_ACK_GROUP);
}
第三章 测试结果
CPU1接收到的数据为：
该数据是由CPU2发送的，发送的数据代码为：
for(i = 0; i < 10; i++)
{Data[i] = i + j*0.1f; // 与CPU1的内容区分
}
CPU1接收到的数据符合我们想要发送的数据。通信正常，关于如何使用printf函数，我的上一篇博客有详细的介绍。链接为：TMS320F28388使用sysconfig配置SCI通信（RS485+FIFO+Modbus）
CPU2接收到的数据为：
该数据是由CPU1发送的，发送的数据代码为：
for(i=0; i<10; i++)
{j++;readData[i] = i + j*0.5f;
}
CPU2接收到的数据也符合我们想要发送的数据。通信正常，关于如何使用printf函数打印到控制台，我的上一篇博客也有详细的介绍。链接为：TMS320F28388使用sysconfig配置SCI通信（RS485+FIFO+Modbus）
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