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序号	地图类型	概述
1	格栅地图	将现实环境栅格化，每一个栅格用 0 和 1 分别表示空闲和占据状态，初始化为未知状态 0.5
2	特征地图	以点、线、面等几何特征来描绘周围环境，将采集的信息进行筛选和提取得到关键几何特征
3	拓扑地图	将重要部分抽象为地图，使用简单的图形表示环境中的物体信息，相对关系表示为节点与连接线的拓扑图
4	点云地图	利用扫描到的离散点的集合，直观地描述周围环境地图的原始几何信息
5	语义地图	利用神经网络进行点云的语义分割，地图融合语义标签，强调地图各对象间的描述性

1. 格栅地图：因更新速度快，带有鲜明的颜色区分，多用在机器人的自主导航。
   

2. 特征地图：因占用空间小、计算量少，适用于走廊、办公室等相对结构化的小场景。
   

3. 拓扑地图：因缺少位置关系的精确描述，难以应用于定位研究以及复杂结构的地图构建，多应用在以位置节点为主的快速路径规划与导航中。
   

4. 点云地图：因缺乏特征信息，多用于机器人的定位研究。
   

5. 语义地图：因包含了物体的种类、姿态和形状等描述语义信息，提升了智能机器对环境感知的理解能力，更好地实现了人机间的交互。