Maya绑定：IK 和 FK对比和使用、IK 和 目标约束的区别

目录

IK vs FK

什么时候用IK？什么时候用FK？

FK的使用示例步骤

创建IK

单链解算器IK 和 目标约束的区别

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IK vs FK

FK：Forward kinematics 正向运动学
本质：父子层级关系，父层级带动子层级移动
运动轨迹是弧线

IK：Inverse kinematics 反向运动学
子层级到父层级，通过位移来改变位置，关节会自动进行旋转来达到需要的位置
运动轨迹是直线
 

什么时候用IK？什么时候用FK？

           走路时手臂的自然摆动（像钟摆）、手臂投掷物体（动作是连贯的弧线）：FK（弧线形的肢体运动、旋转为主的运动）
            比如手需要一直拿着杯子，杯子移动到哪，手就要跟到哪：IK （控制位置）
 

FK的使用示例步骤

创建nurbs曲线作为控制器 （创建--曲线工具--CV曲线）

1 要确保控制器的中心在世界坐标的原点，冻结变换、删除历史
2 控制器打组
3 给组移动位置 吸附模型（组的位移信息要保留，这个信息很重要）
    先选控制器组，再选目标物体，修改--匹配变换--匹配所有变换    
4 控制器改色、调整形状
    颜色不要改成绿色、白色、深蓝色、黑色、灰色
    （复制2个控制器组，匹配所有变换 到 另两个关节）
 

   控制器调整形状，冻结变换

5 控制器 父子约束 关节（不勾选□ 保留偏移，方便检查错误）

6 重新建立层级关系
约束打破了关节之间的层级关系，所以根关节移动，子关节不移动，现在要重新连接层级关系

子控制器的组 上一级的控制器 P

7 关节 约束 模型 （√ 保留偏移）

创建IK

创建前注意骨骼要有初始角度（否则没有折叠效果）

骨架--创建Ik控制柄：
    旋转平面解算器：可旋转
    单链解算器：不可旋转
    
先点击根关节，再点击末端关节（末端关节会有一个ikHandle）
or 按住ctrl，点击大纲视图里 根关节，再点击大纲视图里 末端关节

没有初始角度处理方法（很少，一般用在机械上）：
    先选中中间的关节，属性编辑器--首选角度，选好方向写一个值

注意：保证中间的关节有且只有一个关节方向有数值，就是我们要旋转的那个方向

（数值多了不干净影响后续的绑定，不管是单链还是旋转平面解算器 都是）

不想让动画师动IK手柄，所以：
    创建一个控制器，打组
    把IK手柄放在控制器层级下面
    把Ik手柄隐藏

单链解算器IK 和 目标约束的区别

粉色关节：目标约束

绿色关节：单链解算器IK

移动目标物体，当目标物体超过超过起始关节

目标约束： 关节的坐标轴会发生180度翻转 
Ik：不会发生翻转 

目标约束： 方向指向会更准确
Ik：会进行一个四元数的运算，方向会有偏移

(没有优劣之分，只是特性不同)