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• RAIM通过对冗余观测值进行一致性检验，来检测和识别卫星故障，其核心价值在于能够不依赖外部系统、仅通过接收机自身的算法和测量数据来实现高可靠性的导航定位。

下面是一个主要RAIM算法及其特点的对比表，帮助你快速了解：

算法类型	核心原理	关键特点	主要优缺点	适用场景
传统快照式算法	基于单个历元的观测数据，通过最小二乘或奇偶矢量法构建统计检验量	实现相对简单、计算效率高	对突变故障敏感；需要至少5颗可见星用于检测，6颗以上方可隔离故障	接收机自主完好性监测（RAIM）的基本环节
最小二乘残差法	分析观测值的残差，构建检验统计量进行假设检验	实现直观，是许多RAIM算法的基础<