机器人控制器开发(通讯——ros话题转为websocket)

1 为什么要实现ROS话题转WebSocket

主要有如下5个优点：

1. 跨平台通信需求
   WebSocket作为一种标准的Web通信协议，允许任何支持WebSocket的客户端（网页、移动应用、其他系统）与ROS机器人进行实时通信，打破了ROS传统通信方式的限制。

2. 远程监控与控制
   通过WebSocket，用户可以在浏览器中实时监控机器人状态、发送控制指令，无需在本地安装ROS环境，极大降低了使用门槛。

3. 系统集成便利性
   WebSocket使得机器人系统可以轻松与企业系统、云平台、移动应用等集成，实现更广泛的应用场景。

4. 实时性要求
   相比传统的HTTP请求，WebSocket提供全双工通信，能够满足机器人控制对实时性的要求。

5. 协议标准化
   使用标准WebSocket协议而非自定义TCP/UDP协议，提高了系统的可维护性和兼容性。

2 实现方案

Step1: 确定Ros topic
Step2: 实现ROS-Talk Bridge
Step3:实现WebSocket Server
Step4:实现一个Web Clients 网页，方便使用和测试

环境准备：

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-server
pip install websocket-server websocket-client