基于STM32、HAL库的CANopen简介及驱动程序设计

一、简介：

        CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线 的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。它定义了设备之间的通信规则、对象字典（Object Dictionary）以及设备配置文件（EDS/DCF），具有高可靠性、实时性和灵活性。

二、主要概念：

1. 对象字典（Object Dictionary）：

   • 对象字典是 CANopen 设备的核心数据结构，用于存储设备的所有参数、状态和数据。

   • 每个对象字典条目由 索引（Index） 和 子索引（Subindex） 唯一标识。

2. 通信对象（Communication Objects）：

   • PDO（Process Data Object）：用于实时传输过程数据。

   • SDO（Service Data