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相机标定(张正友标定法)

相机模型

针孔相机模型(Pinhole Camera Model)

  • 透视投影,物体离相机越远在图像中看起来越小,能够表现场景的深度信息,平行线在图像中会汇聚到消失点。

远心相机模型(Telecentric Camera Model)

  • 平行投影,物体在图像中的大小与其实际大小成正比,无法表现场景的深度信息,平行线在图像中仍然保持平行。

坐标系统

1. 世界坐标系(World Coordinate System)

  • 定义:描述物体在三维空间中的位置,通常由用户定义,单位为米或毫米。
  • 表示:点 P

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