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ROS 2机器人开发--话题通信：订阅与发布

news 来源：原创 2025/5/12 6:55:42

1 话题通信介绍

2 C++话题订阅与发布

2.1 发布速度控制海龟画圆

3 话题通信实战----制作一个可视化系统状态监听工具

3.1 准备工作

3.2 自定义通信接口

3.3 系统信息获取与发布

3.4 测试QT

3.5 数据可视化显示

1 话题通信介绍

        在ROS 2中，发布和订阅是实现节点间通信的核心机制。节点可以通过发布消息到特定话题来共享信息，而其他节点则可以通过订阅这些话题来接收消息。这种通信模式是异步的，特别适合用于分布式系统。

        ROS 2的话题通信机制涉及四个关键要素：发布者、订阅者、话题名称和话题类型。发布者可以类比为信息的生产者，订阅者则是信息的消费者。话题名称类似于信息的标识符，而话题类型则定义了消息的结构和内容格式。

        下面以海龟模拟器为例， 进一步讲解话题通信。

       按下 ctrl+alt+T  打开终端，输入代码如图，打开海龟模拟器。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开后，打开一个新的终端，使用命令来查看turtlesim 节点的信息，输入代码：

        ros2 node info 命令用于查询节点的详细信息。其中，Subscribers 部分列出了 /turtlesim 节点订阅的所有话题。可以看到，该节点订阅了名为 /turtle1/cmd_vel 的话题，用于接收控制指令，其消息类型为 geometry_msgs/msg/Twist。

        在 Publishers 部分，列出了该节点发布的所有话题。重点关注的是 /turtle1/pose 话题，它用于发布海龟的当前位置和速度信息，其消息类型为 turtlesim/msg/Pose。至于话题下的服务和动作相关信息，暂时可以忽略。

        为了实时接收并输出海龟的位姿信息，可以尝试订阅 /turtle1/pose 话题。在任意终端中输入以下命令：

ros2 topic echo /turtle1/pose

       ros2 topic echo 是 ROS 2 中用于输出话题数据的命令。运行该命令后，它会实时显示接收到的话题数据。具体来说，x 和 y 表示海龟的位置坐标；theta 表示海龟的朝向角度；linear_velocity 代表海龟的线速度，即其前进或后退的速度，其中前进为正值，后退为负值；angular_velocity 表示海龟的角速度，即其绕自身旋转的速度，逆时针旋转为正值，顺时针旋转为负值。

        通过命令行工具，不仅可以方便地查看话题数据，还可以发布数据。然而，在向某个话题发布数据之前，必须确定其消息接口。消息接口类似于公众号发文时的内容类型，发布前需要明确是要发送图片、视频还是图文信息。使用以下代码可以查看某个话题的详细信息。

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel -v

        可以看到其消息接口为Topic type:geometry_msgs/msg/Twist,接着使用如下代码来查看该消息接口的详细定义。

ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

        ros2 interface show 命令用于展示接口的定义详情，其具体格式将在后续自定义消息接口时进行详细说明。通过该命令的结果可以发现，geometry_msgs/msg/Twist 接口包含六个变量。其中，linear 代表线速度，其包含的 x、y 和 z 三个变量分别对应机器人在三个方向上的运动速度，单位为米/秒（m/s）。在 ROS 中，机器人前进的方向被定义为 x 轴方向，因此 linear.x 表示机器人在前进方向上的速度。

   angular 代表角速度，其包含的 x、y 和 z 三个变量分别表示机器人绕 x、y 和 z 三个轴的旋转速度，单位为弧度/秒（rad/s）。由于海龟生活在二维空间中，它仅能绕 z 轴（即垂直向上的方向）进行旋转。明确了消息接口的具体内容后，就可以通过代码实现数据的发布。

        使用命令发布线速度：

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0}}"

观察到海龟移动了  ！

        使用命令发布角速度：

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{angular: {z: 1.0}}"

观察到海龟旋转了  ！

        虽然可以在命令行里轻松实现话题的发布和订阅，但要想更灵活地使用话题，还需要学习如何在程序中使用。

2 C++话题订阅与发布

        在实际的机器人开发项目中做运动控制时，C++ 用得比较多，因为Python是高级语言，运行效率比较低，不适合机器人底层代码开发。本节我们就利用C++ 和海龟模拟器，先通过话题发布速度，控制海龟画圆。

2.1 发布速度控制海龟画圆

        当海龟模拟器节点运行起来后，会自动生成 一 只海龟。模拟器节点会订阅名称为/ turtle1/cmd_vel 的话题用于接收控制命令，该话题的接口类型是geometry_msgs/msg/Twist。

        订阅的同时，该节点会发布其当前位置，该话题的接口类型是turtlesim/msg/Pose 。 为了能够在代码中订阅和发布对应的话题，在创建功能包时需要加入对geometry_msgs 和 turtlesim 的 依赖。打开终端，进入 chapt3/topic_ws/src 目录，输入代码来创建 demo_ cpp_topic 功能包。

ros2 pkg create demo_cpp_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp geometry_mgs turtlesim --license Apache-2.0

        创建完功能包后，在src/demo_cpp_topic/src 下创建turtle_circle.cpp文件，在该文件中编写代码。如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"  // 包含 ROS 2 的核心功能库
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"  // 包含 Twist 消息类型，用于控制乌龟的速度
#include <chrono>  // 包含 C++ 标准库中的时间相关功能

using namespace std::chrono_literals;  // 使用命名空间简化时间单位的表示

// 定义一个类，继承自 rclcpp::Node
class TurtleCircle : public rclcpp::Node
{
private:
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;  // 定时器智能指针，用于周期性执行任务
    rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_;  // 发布者智能指针，用于发布 Twist 消息

public:
    // 构造函数，初始化节点
    explicit TurtleCircle(const std::string& node_name) : Node(node_name)
    {
        // 创建一个发布者，发布到 "/turtle1/cmd_vel" 话题，队列大小为 10
        publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

        // 创建一个定时器，周期为 1 秒（1000 毫秒），回调函数为 timer_callback
        timer_ = this->create_wall_timer(1000ms, std::bind(&TurtleCircle::timer_callback, this));
    }

private:
    // 定时器回调函数
    void timer_callback()
    {
        // 创建一个 Twist 消息
        auto msg = geometry_msgs::msg::Twist();

        // 设置线速度和角速度
        msg.linear.x = 1.0;  // 线速度为 1.0 m/s
        msg.angular.z = 0.5;  // 角速度为 0.5 rad/s

        // 发布消息到 "/turtle1/cmd_vel" 话题
        publisher_->publish(msg);
    }
};

// 主函数
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化 ROS 2 节点
    rclcpp::init(argc, argv);

    // 创建一个节点实例
    auto node = std::make_shared<TurtleCircle>("turtle_square");

    // 运行节点，等待回调函数执行
    rclcpp::spin(node);

    // 关闭 ROS 2 节点
    rclcpp::shutdown();

    return 0;
}

        在以上代码中，首先包含了ROS 2客户端库rclcpp 和消息接口geometry_msgs/ msg/twist.hpp，然后引入了时间库头文件，并使用using来声明使用时间单位字面量，字面量是C++14 中的新特性，引入后可以直接使用数字加单位(s 或 ms 等)来表示时间，让代码更加直观。

        导入头文件后，接着定义了一个TurtleCircle类，为其添加了定时器的共享指针timer_ 和话题发布者的共享指针 publisher_ 两个属性，然后在构造函数中分别对这两个属性进行初始化 。

        this->create_publisher方法是从父类继承而来的，用于初始化发布者。◇是C++ 的模板 语法，被包裹的geometry_msgs::msg::Twist 是话题的接口类型，该方法的第一个参数是话题 的名称，和海龟订阅的话题名称要保持一致才能通信；第二个参数是10,和Python 中一样， 与ROS2 的服务质量有关，在第10章中有详细讲解，这里的10表示历史队列长度。

        this->create_wall_timer同样来自父类节点，用于初始化定时器。该方法的第一个参数是调用周期，这里设置为1000ms, 表示间隔1s 调用一次；第二个参数是回调函数，这里将成员方法timer_callback 通 过 std::bind 变成可以直接调用的回调函数。

        在timer_callback 方法内，首先创建了一个geometry_msgs::msg::Twist 类型的消息对象， 然后为前进方向的线速度x 赋值1m/s, 接着将绕z 轴的旋转角速度设置为0.5rad/s, 此时海龟的转弯半径应该是2m(1m/s÷0.5rad/s)。

        代码完成后，在CMakeLists.txt 中添加turtle_circle 节点，并添加依赖，主要添加指令如下所示。

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(demo_cpp_topic)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(geometry_mgs REQUIRED)
find_package(turtlesim REQUIRED)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()


add_executable(turtle_circle  src/turtle_circle.cpp)
ament_target_dependencies(turtle_circle rclcpp geometry_msgs)

install(TARGETS
    turtle_circle
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)


ament_package()

首先进入chapt3/src，在空白地方右击，进入终端。

依次输入：

构建功能包

colcon build

 让ros2能够找到demo_cpp_topic和下面的节点

source install/setup.bash

运行文件夹demo_cpp_topic下面的turtle_circle节点：

ros2 run demo_cpp_topic turtle_circle

这个页面不要动，返回桌面，按下ctrl+ali+T重新开启一个终端，运行海龟节点：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

成功画圆！！！！！！！！

3 话题通信实战----制作一个可视化系统状态监听工具

3.1 准备工作

需求分析： 系统监测   、  可视化

首先进入创建一个文件夹，命名为chapt3，进入，右击空白处进入一个终端，输入代码创建一个工作空间

mkdir -p topic_practice_ws/src

3.2 自定义通信接口

进入src，打开终端，或者直接cd topic_practice_ws/src进入

创建一个接口功能包：

ros2 pkg create status_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators builtin_interfaces --license Apache-2.0

这个命令的作用是：

  1. 创建一个名为 status_interfaces 的新 ROS 2 功能包。

  2. 使用 ament_cmake 作为构建系统。

  3. 添加 rosidl_default_generators 和 builtin_interfaces 作为依赖项。 

在status_interfaces下面建msg，再在下面建SystemStatus.msg

完整目录：src/status_interfaces/msg/SystemStatus.msg

在msg里面编辑消息接口定义文件：

builtin_interfaces/Time stamp            #记录时间戳
string host_name                         #系统名称
float32 cpu_percent                      #CPU使用率 
float32 memory_percent                   #内存使用率
float32 memory_total                     #内存总量
float32 memory_available                 #剩余有效内存
float64 net_sent                         #网络发送数据总量
float64 net_recv                         #网络接收数据总量

        定义好数据接口文件后，需要在CMakeLists.txt 中对该文件进行注册，声明其为消息接口文件，并为其添加builtin_interfaces依赖，添加完成后CMakeLists.txt中的部分代码如图所示。

添加的代码是：

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} 
    "msg/SystemStatus.msg"
    DEPENDENCIES   builtin_interfaces
)

还需要在package.xml中添加代码，声明这个功能包是一个消息接口功能包。

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

 接下来，构建，再查看一下接口是否构建成功。

命令如下：

（记住一定要退到工作空间topic_practice_ws下执行命令哦！）

（一般情况下，构建都是在工作空间下构建！）

colcon build
source install/setup.bash
ros2 interface show status_interfaces/msg/SystemStatus

成功查看消息接口！接下来我们使用接口来传递数据。 

3.3 系统信息获取与发布

在src中再创建一个功能包 status_publisher

ros2 pkg create status_publisher --build-type ament_python --dependencies rclpy_status_interfaces --license Apache-2.0

打开status_publisher，新建一个py文件，如图所示：

内容如下：

import rclpy  # 导入ROS 2的Python客户端库
from rclpy.node import Node  # 导入Node类，用于创建节点
from status_interfaces.msg import SystemStatus  # 导入自定义的消息类型SystemStatus
import psutil  # 导入psutil库，用于获取系统状态信息
import platform  # 导入platform库，用于获取系统信息

class SysStatusPub(Node):  # 定义一个继承自Node的类SysStatusPub，用于发布系统状态
    def __init__(self, node_name):  # 初始化函数
        super().__init__(node_name)  # 调用父类（Node）的构造函数
        self.status_publisher_ = self.create_publisher(  # 创建一个发布者
            SystemStatus, 'sys_status', 10)  # 指定话题名称和队列大小
        self.timer = self.create_timer(1, self.timer_callback)  # 创建一个定时器，每秒触发一次

    def timer_callback(self):  # 定时器回调函数
        cpu_percent = psutil.cpu_percent()  # 获取CPU使用率
        memory_info = psutil.virtual_memory()  # 获取内存信息
        net_io_counters = psutil.net_io_counters()  # 获取网络I/O信息

        msg = SystemStatus()  # 创建一个SystemStatus消息实例
        msg.stamp = self.get_clock().now().to_msg()  # 获取当前时间戳并转换为ROS 2时间戳
        msg.host_name = platform.node()  # 获取主机名
        msg.cpu_percent = cpu_percent  # 设置CPU使用率
        msg.memory_percent = memory_info.percent  # 设置内存使用率
        msg.memory_total = memory_info.total / 1024 / 1024  # 计算总内存量（GB）
        msg.memory_available = memory_info.available / 1024 / 1024  # 计算可用内存量（GB）
        msg.net_sent = net_io_counters.bytes_sent / 1024 / 1024  # 计算发送的网络数据量（GB）
        msg.net_recv = net_io_counters.bytes_recv / 1024 / 1024  # 计算接收的网络数据量（GB）

        self.get_logger().info(f'发布:{str(msg)}')  # 打印日志信息
        self.status_publisher_.publish(msg)  # 发布消息


def main():  # 主函数
    rclpy.init()  # 初始化ROS 2
    node = SysStatusPub('sys_status_pub')  # 创建SysStatusPub节点实例
    rclpy.spin(node)  # 保持节点运行，等待回调函数被触发
    rclpy.shutdown()  # 关闭ROS 2

        这段代码创建了一个ROS 2节点，名为SysStatusPub，用于监控和发布系统的CPU使用率、内存使用情况和网络I/O数据。它首先导入必要的库和消息类型，然后定义了一个继承自Node的类，该类初始化时创建了一个定时器，每秒触发一次回调函数。在回调函数中，它收集系统状态信息，创建一个消息对象，填充数据，然后发布到sys_status话题上。最后，主函数初始化ROS 2，启动节点，并保持运行直到关闭。

还需要在setup.py中对节点进行注册，

'sys_status_pub=status_publisher.sys_status_pub:main',

打开终端，退回工作空间，构建功能包：

然后查看接口是否构建成功。

首先让系统找到位置，代码如下：

source install/setup.bash

 再运行功能包下面的节点

ros2 run status_publisher sys_status_pub

成功打印！！！

3.4 测试QT

现在使用QT来创建一个简单的页面

老样子，创建一个新的功能包status_display

ros2 pkg create status_display --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp status_interfaces --license Apache-2.0

在刚才新建功能包的src目录下建一个cpp文件

编辑代码：

#include <QApplication>  // 引入 QApplication 类，用于管理应用程序的控制流程
#include <QLabel>      // 引入 QLabel 类，用于显示文本标签
#include <QString>     // 引入 QString 类，用于处理字符串

int main(int argc, char* argv[]) {  // 主函数，程序的入口点
    QApplication app(argc, argv);  // 创建 QApplication 实例，管理GUI程序的事件循环和资源
    QLabel* label = new QLabel();  // 创建 QLabel 实例，用于显示文本
    QString message = QString::fromStdString("Hello Qt!");  // 创建 QString 实例并初始化为 "Hello Qt!"
   label->setText(message);  // 设置标签文本为 message 字符串
   label->show();  // 显示标签窗口
   app.exec();  // 进入应用程序的事件循环，等待用户操作
  return 0;  // 返回 0 表示程序正常退出
}

这段代码是一个简单的Qt应用程序，用于创建一个窗口并在其中显示一条消息。

程序首先引入了Qt的三个核心组件：QApplication、QLabel和QString。QApplication管理应用程序的资源和事件循环；QLabel用于在窗口中显示文本；QString用于处理文本字符串。

在main函数中，首先创建了一个QApplication对象，它是每个Qt应用程序必须的。然后创建了一个QLabel对象，并设置其文本为"Hello Qt!"。最后，显示标签窗口并进入事件循环，等待用户操作直到应用程序关闭。

还要在CMakeLists.txt里面注册，完整代码如图：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(status_display)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(status_interfaces REQUIRED)
find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS Widgets)

add_executable(hello_qt src/hello_qt.cpp)
target_link_libraries(hello_qt Qt5::Widgets)

install(TARGETS hello_qt
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()




ament_package()

然后构建，运行这个例子，结果如图所示：

命令照着图片上敲一下，道理都一样，就不贴了

成功！！！！！！！！！！！！

3.5 数据可视化显示

新建文件sys_status_display.cpp,位置如图所示：  （千万不要建错位置）

编写代码

#include <QApplication>
#include <QLabel>
#include <QString>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "status_interfaces/msg/system_status.hpp"

using SystemStatus = status_interfaces::msg::SystemStatus;

class SysStatusDisplay : public rclcpp::Node {
 public:
  SysStatusDisplay() : Node("sys_status_display") {
    subscription_ = this->create_subscription<SystemStatus>(
        "sys_status", 10, [&](const SystemStatus::SharedPtr msg) -> void {
          label_->setText(get_qstr_from_msg(msg));
        }); 
  	// 创建一个空的 SystemStatus 对象，转化成 QString 进行显示
    label_ = new QLabel(get_qstr_from_msg(std::make_shared<SystemStatus>()));
    label_->show();
  }
QString get_qstr_from_msg(const SystemStatus::SharedPtr msg) {
    std::stringstream show_str;
    show_str
        << "===========系统状态可视化显示工具============\n"
        << "数 据 时 间:\t" << msg->stamp.sec << "\ts\n"
        << "用  户  名:\t" << msg->host_name << "\t\n"
        << "CPU使用率:\t" << msg->cpu_percent << "\t%\n"
        << "内存使用率:\t" << msg->memory_percent << "\t%\n"
        << "内存总大小:\t" << msg->memory_total << "\tMB\n"
        << "剩余有效内存:\t" << msg->memory_available << "\tMB\n"
        << "网络发送量:\t" << msg->net_sent << "\tMB\n"
        << "网络接收量:\t" << msg->net_recv << "\tMB\n"
        << "==========================================";

    return QString::fromStdString(show_str.str());
  }


 private:
  rclcpp::Subscription<SystemStatus>::SharedPtr subscription_;
  QLabel* label_;
};


int main(int argc, char* argv[]) {
  rclcpp::init(argc, argv);
  QApplication app(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<SysStatusDisplay>();
  std::thread spin_thread([&]() -> void { rclcpp::spin(node); });
  spin_thread.detach();
  app.exec();
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

修改CMakeLists.txt，添加代码,,完整代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(status_display)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(status_interfaces REQUIRED)
find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS Widgets)

add_executable(hello_qt src/hello_qt.cpp)
add_executable(sys_status_display src/sys_status_display.cpp)
target_link_libraries(hello_qt Qt5::Widgets)
target_link_libraries(sys_status_display Qt5::Widgets)

ament_target_dependencies(sys_status_display rclcpp status_interfaces)

install(TARGETS hello_qt
        sys_status_display
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()




ament_package()

打开终端，构建，运行该节点，命令如图所示：

成功运行！！！！！！观察到QT已经打开了，但是没有数据，因为还没有数据传过来，这个节点只是订阅与可视化数据。我们还需要发布数据。

如下图所示，运行发布者，发布数据，

然后观察QT界面，会发现已经成功接手到数据了。

大功告成！！！！！！！！！！！！

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