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PWM信号控制电机

news 2025/7/26 8:27:59

1：环境
STM32F103C8T6
KEIL5.38
2个电机
2个轮子
1个L298N
STLINKV2
CH340
1个4位独立按键
杜邦线若干

2：代码

key.h

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H#include "stm32f10x.h"extern volatile  uint8_t  key_t ;
extern volatile  uint8_t  key_t0;
// 函数声明
void Key_Init(void);
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
void KEY_Configuration(void);#endif

key.c

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
/*** 按键初始化* 配置 PA0、PB1、PA2、PA3 为浮空输入模式*/
void Key_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 使能 GPIOB 时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);// 配置 PA0、PA1、PA2、PA3 为浮空输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//// 上拉输入（未按为高，按下为低）GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}// 按键 GPIO 和中断配置
void KEY_Configuration(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;// 使能 GPIOA 和 AFIO 时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);// 配置 PA1 和 PA2 为浮空输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 上拉输入（未按为高，按下为低）GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);// 连接 EXTI 线路GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);// 配置 EXTIEXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1 | EXTI_Line0;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising_Falling ;  //EXTI_Trigger_Rising 上升沿触发，根据实际按键修改EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);// 配置 NVIC// 配置 EXTI1 中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x05;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);// 配置 EXTI2 中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x05;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}/*** 检测按键状态（带消抖）* @param GPIOx: GPIO 端口 (GPIOA, GPIOB 等)* @param GPIO_Pin: GPIO 引脚 (GPIO_Pin_0, GPIO_Pin_1 等)* @return: 1-按键按下，0-按键未按下*/
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin) {if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0) {  // 检测到按键按下delay_ms(20);  // 消抖延时if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0) {  // 确认按下while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0);  // 等待释放return 1;  // 返回按键按下状态}}return 0;  // 按键未按下
}static  uint32_t key1_count =0;
static  uint32_t key2_count =0;static  uint8_t  key1_state = 0; //0 未按下，1 按下
static  uint8_t  key2_state = 0;volatile  uint8_t  key_t =0; 
volatile  uint8_t  key_t0 =0; 
void EXTI1_IRQHandler(void) {if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) { //SET：表示对应中断线有未处理的中断请求  RESET：表示无中断请求// 按键处理代码uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);delay_ms(20);uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);if (pinState1 == pinState2) {if (pinState2 == 0) {// 确认是按下事件  下降沿//Key6_PressedCallback();key1_state= 1; //if(key1_state ==0)} else {// 确认是释放事件//Key6_ReleasedCallback();if(key1_state == 1){key1_state =0;key_t++;USART1_SendString("key1  press\r\n");//,[%d]++key1_count);}}}// ...//	  printf("key1  pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);// 清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}
}// EXTI1 中断服务函数
void EXTI0_IRQHandler(void) {if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) {// 按键处理代码uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0);delay_ms(20);uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0);if (pinState1 == pinState2) {if (pinState2 == 0) {// 确认是按下事件  下降沿//Key6_PressedCallback();key2_state= 1; //if(key2_state ==0)} else {// 确认是释放事件//Key6_ReleasedCallback();if(key2_state == 1){key2_state=0;key_t0++;USART1_SendString("key2  press");//"[%d]\r\n",++key2_count);}}}//		 printf("key2  pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);// 清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);}
}delay.h```c
#ifndef DELAY_H
#define DELAY_H
#include "stm32f10x.h"
void SysTick_Init(void);
// 精确延时函数（毫秒）
void delay_ms(uint32_t nms);
void delay_s(uint32_t ns);//精确延时函数（毫秒）没上限
void delay_ms_safe(uint32_t nms);
#endif

delay.c

#include "delay.h"
int f_us=9;	//1us 的次数
int f_ms=9000; //1ms的次数
// SysTick初始化 - 配置为HCLK/8 (72MHz/8 = 9MHz) //即 9,000,000 次 / 秒 或 9,000 次 / 毫秒
void SysTick_Init(void) {// 设置SysTick时钟源为HCLK/8SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
}
//STM32 的 SysTick 定时器是一个24 位递减计数器，其最大值为 2^24 - 1 = 16,777,215。因此，SysTick->LOAD 的值不能超过这个范围。  16,777,215/9000 =  1864.135
//nms <= 1864
// 精确延时函数（毫秒）
void delay_ms(uint32_t nms) {uint32_t temp;// 设置重载值SysTick->LOAD = nms * f_ms - 1;// 清空当前值SysTick->VAL = 0x00;// 使能SysTick定时器SysTick->CTRL |= (0x01 << 0);do {temp = SysTick->CTRL;} while ((temp & (0x01 << 0)) && (!(temp & (0x01 << 16))));// 关闭SysTick定时器SysTick->CTRL &= ~(0x01 << 0);
}void delay_s(uint32_t ns){uint32_t n =0;for(n=0;n<ns;n++){delay_ms(1000);}
}////精确延时函数（毫秒）没上限
void delay_ms_safe(uint32_t nms) {while (nms > 1864) {delay_ms(1864);nms -= 1864;}delay_ms(nms);
}

motor.h```c
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H#include "stm32f10x.h"// 函数声明
void Motor_Init(void);
//void LeftMotor_SetSpeed(int16_t speed);
//void RightMotor_SetSpeed(int16_t speed);
void Car_Forward(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_Backward(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_TurnLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_TurnRight(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_Stop(uint16_t delayms);//急速/旋转  
void Car_SpinLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_SpinRight(uint16_t speed,uint16_t delayms);#endif

motor.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"const uint16_t  CAR_MAX_SPEED = 100;  //最大速度
/*** 电机控制初始化* 配置TIM4_CH1(PB6)到TIM4_CH3(PB9)为PWM输出*/
void Motor_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;// 使能时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);// 配置PWM输出引脚 (PB6和PB8)
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_8;  // PB6(TIM4_CH1), PB8(TIM4_CH3)
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         // 复用推挽输出
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);// 配置方向控制引脚   //TIM4   ch1  pb6 ch2 pb7 ch3 pb8 ch4 pb9  查看手册的GPIO 引脚定义GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;  // PB6-PB9GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽输出  //GPIO_Mode_Out_PP;  // 通用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//1. 合适的频率范围
//普通直流电机：推荐频率为 10kHz ~ 20kHz。
//低于 10kHz 时，电机可能会产生可听噪声（蜂鸣声），且转矩波动较大。
//高于 20kHz 时，人耳听不到噪声，但电机驱动电路（如 H 桥）的开关损耗会增加，可能导致发热。
//步进电机：通常需要更高的频率（20kHz ~ 50kHz），以保证平滑运行。
//伺服电机：一般使用固定频率（如 50Hz），但通过改变脉冲宽度（占空比）控制角度。
//2. 频率对电机的影响
//频率过低（如低于 5kHz）：
//电机可能抖动或发出明显噪音，因为电流变化跟不上 PWM 切换速度，导致转矩不连续。
//频率过高（如高于 30kHz）：
//驱动电路的 MOSFET 或三极管开关损耗增加，效率降低，甚至可能因过热损坏。
//3. 常见智能小车的选择
//玩具级小车：5kHz ~ 10kHz（成本低，但可能有噪音）。
//普通 DIY 小车：15kHz ~ 20kHz（兼顾静音和效率）。
//高性能小车：20kHz ~ 30kHz（追求极致平滑，但需优化散热）。// 配置TIM4时基 //初始化TIM4，PWM频率=72MHz/36/100=20k   //一秒有 2万 个方块波
//PWM频率=:系统时钟/(TIM_Prescaler+1)/(TIM_Period+1)
//PWM 频率计算
//系统时钟：STM32F103 默认系统时钟为 72MHz（APB1 定时器时钟 = 72MHz）。
//预分频系数：TIM_Prescaler = 36 - 1 → 实际分频为 36。
//自动重装值：TIM_Period = 100 - 1 → 实际周期为 100。//void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);//void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4)
//TIM_SetCompare1(TIM4, speed);   0<=speed <=TIM_Period  //speed 的取值范围TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =36 - 1;//psc; //时钟预分频数TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM4//初始化TIM4_CH1的PWM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能输出TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //					初始占空比为0TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH1TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH2TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH3TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH4//      //初始化TIM4_CH2的PWM模式
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能输出
//      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始占空比为0
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高
//       //TIM4_CH2初始化,OC2
//      TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//       //初始化TIM4_CH3的PWM模式
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//      TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//      //初始化TIM4_CH4的PWM模式
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//      TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//使能4个通道的预装载寄存器TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC1TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC2TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC3TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC4TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能重装寄存器TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//使能定时器TIM4,准备工作 
}void Motor_Init_2(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;// 使能时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);// 配置方向控制引脚   //TIM4   ch1  pb6 ch2 pb7 ch3 pb8 ch4 pb9  查看手册的GPIO 引脚定义GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;  // PB6-PB9GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  // 通用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =36 - 1;//psc; //时钟预分频数TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM4//初始化TIM4_CH1到CH4的PWM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能输出TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //					初始占空比为0TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH1TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH2TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH3TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH4//使能4个通道的预装载寄存器TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC1TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC2TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC3TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC4TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能重装寄存器TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//使能定时器TIM4,准备工作 
}////* 控制左电机
//// * @param speed: 速度值 (-1000~1000)，负号表示反转//void LeftMotor_SetSpeed(int16_t speed) {
//    // 限制速度范围
//    if (speed > 1000) speed = 1000;
//    if (speed < -1000) speed = -1000;//    // 控制方向
//    if (speed >= 0) {
//        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);    // IN1 = HIGH
//        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);  // IN2 = LOW
//    } else {
//        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);  // IN1 = LOW
//        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);    // IN2 = HIGH
//        speed = -speed;                     // 转为正数用于PWM
//    }//    // 设置PWM占空比
//    TIM_SetCompare1(TIM4, speed);
//}//// * 控制右电机
//// * @param speed: 速度值 (-1000~1000)，负号表示反转
// 
//void RightMotor_SetSpeed(int16_t speed) {
//    // 限制速度范围
//    if (speed > 1000) speed = 1000;
//    if (speed < -1000) speed = -1000;//    // 控制方向
//    if (speed >= 0) {
//        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);    // IN3 = HIGH
//        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);  // IN4 = LOW
//    } else {
//        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);  // IN3 = LOW
//        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);    // IN4 = HIGH
//        speed = -speed;                     // 转为正数用于PWM
//    }//    // 设置PWM占空比 (使用TIM4_CH3)
//    TIM_SetCompare3(TIM4, speed);
//}// 前进
void Car_Forward(uint16_t speed,uint16_t delayms) {if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, speed);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, speed);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);  //延迟 表示 当前操作 持续多久 ms
}// 后退
void Car_Backward(uint16_t speed,uint16_t delayms) {if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM4, speed);TIM_SetCompare3(TIM4, 0);TIM_SetCompare4(TIM4, speed);delay_ms(delayms);
}// 左转  //左轮不动，右轮动
void Car_TurnLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms) {if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, speed);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);
}// 右转 //左轮动，右轮不动
void Car_TurnRight(uint16_t speed,uint16_t delayms) {if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, speed);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, 0);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);
}// 停止
void Car_Stop(uint16_t delayms) {TIM_SetCompare1(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, 0);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);
}//急速/旋转  左转
void Car_SpinLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms){if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM4, speed);TIM_SetCompare3(TIM4, speed);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);
}//急速/旋转  右转
void Car_SpinRight(uint16_t speed,uint16_t delayms){if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, speed);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, 0);TIM_SetCompare4(TIM4, speed);delay_ms(delayms);
}

main.c


#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "motor.h"#define LED_PIN            GPIO_Pin_13
#define LED_PORT           GPIOC// 配置LED
void LED_Configuration(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(LED_PORT, &GPIO_InitStructure);GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);  // 初始熄灭LED
}
#ifdef  SETUP_KEY_PRESS
// 按键 GPIO 和中断配置
void KEY_Configuration(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;// 使能 GPIOA 和 AFIO 时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);// 配置 PA1 和 PA2 为浮空输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 上拉输入（未按为高，按下为低）GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);// 连接 EXTI 线路GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource2);// 配置 EXTIEXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1 | EXTI_Line2;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising_Falling ;  //EXTI_Trigger_Rising 上升沿触发，根据实际按键修改EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);// 配置 NVIC// 配置 EXTI1 中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);// 配置 EXTI2 中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}static  uint32_t key1_count =0;
static  uint32_t key2_count =0;static  uint8_t  key1_state = 0; //0 未按下，1 按下
static  uint8_t  key2_state = 0;
//2次中断
//按下前      按下瞬间        保持按下         松开瞬间      松开后
// 高电平        下降沿          低电平           上升沿        高电平
//  (1)          ↓              (0)              ↑           (1)
// EXTI0 中断服务函数//双边沿触发 + 状态机：
//捕获完整按下 - 释放周期
//通过状态机过滤抖动和异常触发
//消抖策略：
//软件延时：20ms 通常足够
//硬件滤波：并联 0.1μF 电容到地void EXTI1_IRQHandler(void) {if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) { //SET：表示对应中断线有未处理的中断请求  RESET：表示无中断请求// 按键处理代码uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);delay_ms(20);uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);if (pinState1 == pinState2) {if (pinState2 == 0) {// 确认是按下事件  下降沿//Key6_PressedCallback();key1_state= 1; //if(key1_state ==0)} else {// 确认是释放事件//Key6_ReleasedCallback();if(key1_state == 1){key1_state =0;printf("key1  press[%d]\r\n",++key1_count);}}}// ...//  printf("key1  pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);// 清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}
}// EXTI1 中断服务函数
void EXTI2_IRQHandler(void) {if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2) != RESET) {// 按键处理代码uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2);delay_ms(20);uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2);if (pinState1 == pinState2) {if (pinState2 == 0) {// 确认是按下事件  下降沿//Key6_PressedCallback();key2_state= 1; //if(key2_state ==0)} else {// 确认是释放事件//Key6_ReleasedCallback();if(key2_state == 1){key2_state=0;printf("key2  press[%d]\r\n",++key2_count);}}}//	 printf("key2  pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);// 清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);}
}
#endif#include "motor.h"
#include "key.h"int main(void) {// 初始化系统时钟（需根据实际电路配置，此处省略，可参考标准库例程）SystemInit();SysTick_Init();LED_Configuration();// 初始化USART1USART1_Init();// 初始化电机控制//  Motor_Init();// 初始化按键//  Key_Init();KEY_Configuration();Motor_Init();// 初始状态：停止
//    Car_Stop(1000);#ifdef SETUP_KEY_PRESSKEY_Configuration();
#endif	GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN);  // 点亮LED指示错误delay_s(1);GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);// 打印日志// printf("USART Test: Hello, F103C8T6!\r\n");//char  szbuf[BUFFER_SIZE+24]={0,};USART1_SendString("USART Test:Hello,F103C8T6[car8]!");int i = 0;uint8_t  last_key_1  =0;while (1) {// 循环打印示例
#ifdef __RC_MSG_2sprintf(szbuf,"current num=%d \n",i++);printf((const char*)szbuf);// printf("Log: Running...\r\n");GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN);  // 点亮LED指示错误delay_ms(800);GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);delay_ms(200);
#else// 检查是否收到消息
//        if (messageReceived) {
//            messageReceived = 0;  // 清除标志
//			
//					sprintf(szbuf,"%s-[%d]\r\n",rxBuffer,i++);
//            printf((const char*)szbuf);
//				//	USART1_SendString(szbuf);
//          
//				 GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN);  // 点亮LED指示错误
//				 delay_ms(500);
//				 GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);
//					
//        }
//				if(Key_Scan(GPIOA,GPIO_Pin_0) ==1){
//					 USART1_SendString("car forward \n");
//						Car_Forward(80,100);  // 前进，速度80%
//            delay_ms(500);     // 防止连续触发
//				}else if(Key_Scan(GPIOA,GPIO_Pin_1) ==1){
//						USART1_SendString("car backward \n");
//						 Car_Backward(80,100); // 后退，速度80%
//            delay_ms(500);     // 防止连续触发
//				}else{
//					delay_ms(100);
//				}if(key_t > last_key_1){last_key_1 =  key_t;USART1_SendString("car forward \n");Car_Forward(90,100);  // 前进，速度80% //线接反了，实际位退delay_ms(200);Car_Stop(1000);}if(key_t0 > 0){key_t0 =0;USART1_SendString("car backward \n");Car_Backward(90,100); // 后退，速度80%  //线接反了，实际位前进delay_ms(200);Car_Stop(1000);}delay_ms(50); #endif			}
}

3:说明
1>GPIO 引脚规划
这里PWM 使用的TIM4 PB6-PB9
4位按钮使用 PA0-PA3
USART串口使用的 USART1，PA9 PA10
LED 使用是 PC13 自带的哪个

PWM 主要是通过定时器 分片控制电机 假如IN1 IN2 控制左边电机（如果实际的情况刚好反了，可以把线调换下-就是输出口的2根线）
设置指定通道的占空比后，需要 delay_ms 维持一段时间，一般50-100ms 足够了

IN1 NI2 说明
H L 前进
L H 后退
L L 停止

EG: 假如接线没接反 假如 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自动重装值 CAR_MAX_SPEED 假定位100 speed 假定位80
TIM_SetCompare1(TIM4, 0); //IN1 输出低电平
TIM_SetCompare2(TIM4, speed);//IN2 80%输出高电平
TIM_SetCompare3(TIM4, 0); //IN3 输出低电平
TIM_SetCompare4(TIM4, speed); //IN4 80%输出高电平
delay_ms(delayms); //上面的状态持续多久

结果为 后退 持续 delayms 毫秒，代码里也有说明，可以参考，这里拿来再说一遍

下面图网上抄的
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2>供电
L298N 使用 CH340 5V 供电，有点不足够，在.4.95V-5.10V 有点波动，驱动电机有能力有点差
有能力的还是上2节锂电池吧，当前只是 测试，无所谓了
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4：测试结果 如果对你又帮助，麻烦点个赞，加个关注
结果

http://www.dtcms.com/a/298022.html

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