ROS个人笔记

写在前面：由于个人原因距离上次学习ROS已经过去了2周时间，本以为时间不算长，但还是忘记了好多。因此写下这篇笔记，主要是记录学习过程中的概念性问题，程序代码可能会写，但是不是主要。

1.ROS是什么：是一个生态系统，首先他是一个操作系统。统筹各种资源如通信，开发等。

2.在以往开发时一旦工程庞大起来往往会对数据流通的耦合十分苦恼，因此ROS提供的通信方式为松耦合式的：节点Node。

另外大工程时的另外一个痛点当然是怎么debug，最好显示出串口波形等，ROS也很贴心的提供了相应的开发工具如QT工具箱等。

最后就是最喜闻乐见的copy环节，他会提供一些现成的功能包即造好的轮子给我们使用。

总结为很牛逼的生态，还有相应的社区去讨论。

3.介绍通信方式：节点Node，ROSMaster会统筹这些Node的通信因此Node名字唯一。

4.节点间通信异步：话题Topic是一个通信总线的概念，总线Topic上传输的是消息话题数据message。话题的发起即总线的建立分为发布和订阅两种。即node1可以发布一个话题topic，其他任何node都可以去订阅，订阅成功总线建立成功。

节点间通信同步：服务service，发送请求和应答。话题传的数据是.msg。服务传的数据是.srv。

5.ROS Master的管理：参数。是一个全局的变量字典。各节点需要向master请求才能获取，因此不适合存动态数据。

6.文件系统：功能包。元功能包用于组织同一目的功能包。功能包不只是比节点大的概念，他里面可以纯节点。已经封装的很完全。ros master会管理功能包里的node。

7.Ros提供的命令行指令：rostopic，rosmsg等等，

roscore是用来启动ros master的。rosrun 功能包名 节点名（双击tab可自动补全）。

rqt开头的指令是qt相关的指令。rqt_graph。可以看到当前节点图。

rosnode可以查看节点相关信息，rostopic可以发话题发数据

rosbag record和play可以记录话题数据并复现

8.在你指令后加-r 频率（HZ），能循环执行。这个位置一般是到自定义数据前

2.ROS有四大工作区间，套用单片机工程来理解：src是存功能包的，即类似存main等函数。build是存编译过程文件的。devel是开发空间是用来放编译生成的可执行文件的也会放一些库和脚本。常规到这三个空间就已经够了，但是ROS具有丰富的生态，因此多了个install安装空间，用于存放安装的东西。

如何建立工程：（1）随意定个名字当工程名字，在这个文件夹下创建src文件夹，名字是不能改的，进入这个src文件夹运行catkin_init_workspace后返回上一级文件夹运行catkin_make编译一下。（让变动生效）。（2）设置环境变量，顺便建立devel文件夹（不过这个文件和bulid文件好像catkin_make会自动生成），source devel/setup.bash（3）catkin_make  install生成安装空间（4）在src文件夹中创立功能包：catkin_create_pkg 名字 依赖（如rospy roscpp，std_msgs基本上都要这三个）（5）做出修改后最好重新catkin_make一下