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Apollo10.0学习——control模块（2）之纵向控制器参数说明

news 2025/7/18 8:18:18

ts: 0.01 # 控制周期
brake_minimum_action: 0.0 # 刹车/油门最小动作量：0表示无死区，允许微小控制量（单位：百分比）
throttle_minimum_action: 0.0
speed_controller_input_limit: 1.5 # 速度控制器输入限制：±1.5 m/s²，防止加速度指令突变
station_error_limit: 2.0 站点跟踪误差容限：2米，超出时触发强修正
preview_window: 20.0 # 纵向预瞄距离：20米，前瞻轨迹计算目标速度/加速度
standstill_acceleration: -0.3 #静止保持加速度：-0.3 m/s²（轻微刹车力），防止车辆溜车
enable_reverse_leadlag_compensation: false # 禁用倒车超前滞后补偿（横向控制器开启，纵向无需）
use_preview_reference_check: false 禁用预瞄参考点校验：简化计算，牺牲部分安全性
steer_cmd_interval: 20.0 转向指令间隔：20ms（50Hz），用于纵向-横向控制时序同步
enable_speed_station_preview: false 禁用速度-站点联合预瞄：若启用可提升弯道速度规划
enable_slope_offset: false 禁用坡度偏移补偿：开启时可自动补偿上下坡重力影响
use_acceleration_lookup_limit: false 禁用加速度查表限制：保持线性控制输出
use_steering_check: true # 启用转向联动检查：转弯时自动降低车速（与横向控制协同）
pedestrian_stop_time: 15 # 行人避让停车时长：检测到行人后保持15秒静止
standstill_narmal_acceleration: -0.5 # 静止状态标准加速度：-0.5 m/s²（更大刹车力），用于完全停车状态
full_stop_long_time: 3.0 完全停止维持时间：3.0秒，车辆完全停止后保持刹车的时间（防溜车）
epb_change_count: 40 电子驻车制动(EPB)触发计数阈值：连续40次控制循环检测到停车条件后激活EPB
stop_gain_acceleration: -1.0 停止过程减速度增益：-1.0 m/s²，控制最终停车阶段的减速度强度
full_stop_path_remain_gain: 0.3 剩余路径停止增益系数：0.3，根据剩余距离动态调整停止曲线实际减速度 = 基础减速度 × (1 + 增益×剩余距离)
use_opposite_slope_compensation: 1 启用反向坡度补偿：当车辆处于与当前坡度相反的方向时（如上坡后下坡），自动调整制动力抵消重力影响
speed_itfc_full_stop_speed: 0.09 完全停止速度阈值：0.09 m/s（≈0.32 km/h），低于此速度判定为完全停止
speed_itfc_path_remain_min: 0.10 剩余路径有效范围：0.1~0.6米，在此距离内启用精确停车控制
speed_itfc_path_remain_max: 0.6
speed_itfc_dcc_emergency: -1.5 紧急制动减速度：-1.5 m/s²（约0.15g），紧急情况下的最大制动强度
speed_itfc_speed_cmd: 0.10 最小有效速度指令：0.10 m/s，低于此值的速度指令视为无效
speed_itfc_acc_thres: 0.0 加速度变化阈值：0.0 m/s³，加速度变化率超过此值触发紧急响应

站点跟踪PID（位置控制）精确停车（红绿灯/站点），纯比例控制避免过冲
station_pid_conf {
integrator_enable: false # # 禁用积分项（位置控制无需消除静差）
integrator_saturation_level: 0.3
kp: 0.2
ki: 0.0
kd: 0.0
}
速度跟踪PID（核心速度环）
low_speed_pid_conf {
integrator_enable: true # 启用积分（消除稳态误差）
integrator_saturation_level: 0.3 # 低速模式(<3m/s)
kp: 2.0 # 强比例增益（快速响应）
ki: 0.3 # 积分增益（克服阻力）
kd: 0.0
}
# 高速模式(≥3m/s)
high_speed_pid_conf {
integrator_enable: true
integrator_saturation_level: 0.3
kp: 1.0 # 比例增益减半（防抖动）
ki: 0.3
kd: 0.0
}
switch_speed: 3.0 # 高低速切换阈值
switch_speed_window: 0.0

倒车位置控制

reverse_station_pid_conf {
integrator_enable: true
integrator_saturation_level: 0.5
kp: 0.4
ki: 0.1
kd: 0.0
}

倒车速度控制

reverse_speed_pid_conf {
integrator_enable: true
integrator_saturation_level: 0.5
kp: 0.8
ki: 0.3
kd: 0.0
}

倒车超前滞后补偿

reverse_station_leadlag_conf {
innerstate_saturation_level: 1000 # 防积分饱和
alpha: 1.0 # 默认补偿系数
beta: 1.0
tau: 0.0
}
reverse_speed_leadlag_conf {
innerstate_saturation_level: 1000
alpha: 1.0
beta: 1.0
tau: 0.0
}