reasense api 文档

API 架构

英特尔实感（Intel® RealSense™）API 提供对深度摄像头流数据的配置、控制和访问功能。该 API 支持通过高层级 API 快速启用摄像头基础功能，或通过底层级 API 全面控制所有摄像头设置。请根据需求选择合适的 API：

高层级 Pipeline API

Pipeline 接口以推荐的优化配置初始化英特尔® 实感™ 设备，并自动管理硬件资源和线程。配套的处理模块（processing blocks）可抽象化并简化摄像头原始数据的常规处理流程。

适用场景：无需精细调节摄像头参数或手动管理流线程时。推荐用户：应用开发人员。

底层级 Device API

底层设备接口支持直接控制单个传感器、微调所有摄像头参数，并管理流线程、时间同步及空间映射。

适用场景：需深度控制硬件的场景。推荐用户：VR/AR 等新兴领域开发者、框架/工具开发人员及高级研究人员。
高层级 Pipeline API 详解

Pipeline API 让开发者聚焦于摄像头输出或选定处理模块的结果。其核心功能包括：

自动化配置：根据应用需求自动选择最佳摄像头参数。资源管理：自动激活设备、管理多流线程，并提供时间同步的帧数据。保留底层访问：封装底层设备接口的同时，仍允许应用访问传感器信息及微调功能。

配套处理模块

同步器（Syncer）：基于硬件时间戳，同步任意异步流组合。对齐器（Align）：将多流对齐至统一视口，支持使用自定义校准数据。点云生成（Pointcloud）：将深度数据投影至 3D 空间。未来扩展：后续版本将集成计算机视觉插件，基于流数据快速扩展输出功能。Pipeline 将自动满足插件的同步/对齐需求，并处理线程与资源管理。

底层 Device API

英特尔® 实感™（Intel® RealSense™）设备使用多种传感器，包括常见的标准RGB摄像头，以及D400立体模块、SR300结构光传感器等专用组件：

底层Device API允许开发者直接控制各个传感器，具备以下特性：
核心功能

独立传感器管理

    每个传感器拥有独立的电源管理和控制权限。不同传感器可被多个应用安全调用，仅通过间接方式相互影响。

流配置依赖关系

    每个传感器可提供一种或多种数据流（如图像、运动数据）。流必须统一配置，且通常存在依赖关系（例如D400深度流需依赖红外数据，因此分辨率等参数必须一致）。

扩展功能支持

    所有传感器至少支持基础流传输功能，但可扩展额外特性（例如多数视频设备允许配置自动曝光机制的感兴趣区域ROI）。标准视频传感器符合UVC/HID规范，无需专用驱动即可使用。

D400立体模块的深度控制

D400立体模块提供高级模式（Advanced Mode），支持直接配置负责深度计算的ASIC寄存器。
数据帧回调机制

开发者需注册回调函数，当新数据帧就绪时，系统会立即在OS线程中触发该回调，确保最低延迟。回调返回的帧数据包含与流类型匹配的结构（例如视频流帧会附加图像分辨率及原始缓冲区解析方式等元数据）。