自动驾驶线控系统与动力电池系统
目录
线控系统概述
线控转向系统
线控转向系统结构
线控转向系统工作原理
线控转向系统优点
线控转向系统的控制逻辑
线控转向系统的发展方向
线控制动系统
线控制动系统结构
线控制动系统各部分结构
线控制动系统基本工作原理
电子驻车制动系统
电子驻车制动系统功能及控制逻辑
线控油门系统
线控换挡系统
传统换挡系统
线控换挡系统
线控换挡系统优势
电驱动系统
减速器
差速器
动力电池系统
整车控制器系统
接管控制
转向控制
制动控制
挡位控制
驱动控制架构
灯光控制
故障安全控制
线控系统概述
无人车线控系统包括智能线控系统、电驱动系统和整车控制系统等部分。
动力系统 动力系统主要是由动力电池及相关控制系统构成， 为整车的正常运行提供电能源。
智能线控系统是一种将操纵意图或操纵指令通过电信号转换并传输到执行机构实现精准控制的系统
线控转向系统
•汽车转向系统经历了机械转向系统、液压助力转向（HPS）系统、电液助力转向（EHPS）系统、电动助力转向 （EPS）系统、线控转向（SBW）系统等几个阶段； • 线控转向系统较EPS取消了方向盘与转向轮之间的机械连接装置。
线控转向系统结构
转向盘总成：包括转向盘、转矩传感器、转向角传感器、转矩反馈电动机和机械传动装置。 电子控制系统：包括电子控制单元、车速传感器，可增加横摆角速度传感器、加速度传感器以提高操纵稳定性。 转向系统：包括角位移传感器、转向电动机、齿轮齿条转向机构和其他机械转向装置。
线控转向系统工作原理
转向盘信号转换车速和位移信号检测转向电动机控制转向轮位置调整
线控转向系统优点
提高汽车安全性能改善驾驶特性，增强操纵性增加汽车舒适性
线控转向系统的控制逻辑
线控转向系统的发展方向
电子部件可靠性不及机械部件，如何确保电子故障时仍实现基本转向功能是关键；
缺乏直接机械连接导致驾驶员路感不足；
与其他控制子系统融合协同的复杂度与可靠性也是问题。
寻求可靠且成本合理的传感器至关重要，高昂的传感器价格是推广线控转向系统的主要障碍之一。
线控转向系统在辅助驾驶和无人驾驶方面有广泛应用前景，为自动驾驶车辆的发展提供了重要科研平台，也有良好的自身应用前景
线控制动系统
液压式线控制动系统
两种工作模式： 正常工作模式：通过电子传感器判断制动意图，电机驱动液压泵进行制动。 故障工作模式：发生电子系统故障时，系统转为传统液压系统，依赖备用阀进行制动。
高可靠性要求：需要采用更可靠的总线协议以确保系统稳定性和安全性。 42V高电压系统：正在研发更高电压的系统以满足制动需求并提高效率。 制动器性能提升：当前重点在于提高耐高温性能、降低成本。 抗干扰能力：优化系统设计和信号处理算法以提高抗干扰性能。
线控制动系统结构
采用EHB线控技术的制动系统称为前后联动刹车系统(Combination Braking System , CBS)
线控制动系统各部分结构
| 序号 | 总成名称 | 备注说明 |
| 1 | CBS总成 | 包括CBS控制器、CBS驱动电机 |
| 2 | 前转向节带制动器总成 | 无 |
| 3 | 后转向节带制动器总成 | EPB卡钳总成，可同时用于EPB驻车 |
| 4 | EPB控制器 | EPB卡钳+EPB控制器+EPB开关组成驻车制动系统 |
| 5 | 轮速传感器总成 |