电机控制的一些笔记

1. 电角度和机械角度

电角度 = 机械角度 * 磁极对数
机械角度就是实际的空间几何角度，范围是0-360°

https://blog.csdn.net/leekay123/article/details/108655482

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单相异步电机不能自启动

2.左手定则

“左手定则”又叫电动机定则，用它来确定载流导体在磁场中的受力方向。

左手定则规定：伸平左手使姆指与四指垂直，手心向着磁场的N极，四指的方向与导体中电流的方向一致，姆指所指的方向即为导体在磁场中受力的方向。（洛伦兹力和安培力都是用左手定则来判定的）

使用左手定则的时候，我们不能死板，不能认为左手定则就是判定力的。比如带电粒子在匀强磁场中偏转时，我们知道B和偏转方向，还可以反过来判断带电粒子带点的正负性。

3.右手定则

“右手定则”又叫发电机定则，用它来确定在磁场中运动的导体感应电动势的方向。

右手定则规定：伸平右手使姆指与四指垂直，手心向着磁场的N极，姆指的方向与导体运动的方向一致，四指所指的方向即为导体中感应电流的方向（感应电动势的方向与感应电流的方向相同）。

左手定则与右手定则，一个判断受力方向，一个判断感应电流方向。

4.右手螺旋定则

用来判断螺线管中心磁场方向。
螺线管载有的电流，会产生磁场。使用右手定则，可以判断磁场方向。将右手握住螺线管，四根手指朝著电流方向指去，然后将大拇指沿著螺线管的中心轴伸直，则磁场的方向即为大拇指所指的方向。

5.安培（右手）定则

用来判断直导体周围的磁场方向。
右手定则也可以用来辨明一条电线四周磁场的方向。对于这用法，右手定则称为“安培右手定则”，或“安培定则”。如右图所示，假若将右手的大拇指朝著电线的电流方向指去，再将其它四根手指握紧电线，则四根手指弯曲的方向为磁场的方向。

6.模型搭建

首先，通过电流采样获取到电机的三相电流，Ia/Ib/Ic，Clark变换是从三相坐标系变换到两相，之后再经过Park变换变换成q轴和d轴的电流，我们控制的目标是d轴电流=0，q轴电流贴近期望电流，q轴期望电流可以根据所需扭矩的大小计算得到，扭矩与q轴电流成正比。

q轴电流和d轴电流的误差值输入PID模块进行调节，PID模块输出的是一个电流增量，进一步计算得到电压增量，在上一步控制电压Vd和Vq的基础上，加上增量得到新的控制电压，将控制电压进行反Park变换，得到两相直角坐标系下的控制电压Vα和Vβ，输入SVPWM模块进行调节，得到6路PWM，输出到控制电机

7.电流采样注意事项

电流必须要进行零点标定，电流的offset对算法影响很大，尤其是电流较小的时候。
电流采样电阻如果放到下桥，采样得到的电流与实际电机相电流符号是相反的，计算时候要进行取反。