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《模式和状态管理》知识总结

news 来源：原创 2025/5/15 8:52:40

一、ECUM

1.1 缩略语

我在这里列出的一些名词的含义只是我在学习过程中自己并不知晓的名词，有其他不会的名词可以自行阅读文档。（会读文档真嘟很重要）

Callback：回调函数，由高级的模块提供，由低级的模块调用，来通知高级的模块某些事情的发生。

Callout：Autosar中的一种重要机制，允许开发者在标准框架中插入自定义代码，以满足特定的应用需求。

Integration Code：也是一部分代码，用于将不同的SWC和BSW集成到一起的代码，确保各个模块协同工作，例如Callback和Callout。

Mode：模式是指车辆中运行的各种状态机（不仅限于ECU管理器）的一组特定状态，这些状态与特定实体、应用程序或整个车辆相关。

Passive Wakeup：由连接的总线引发的唤醒，而不是由内部事件。

Phase：阶段是ECU管理器的操作和事件在逻辑或时间上的组合，例如STARTUP（启动）、UP（运行）、SHUTDOWN（关闭）、SLEEP（休眠）等。阶段可以由子阶段组成，这些子阶段通常被称为序列（Sequences），尤其是当它们主要用于将执行的操作序列分组为逻辑单元时。

Shutdown Target：在将ECU置于休眠状态、断电或复位之前，必须将其关闭。因此，SLEEP（休眠）、OFF（断电）和RESET（复位）是有效的关闭目标。通过选择一个关闭目标，应用程序可以向ECU管理器模块传达其对ECU在关闭后行为的期望。

State：状态是其各自的基础软件（BSW）组件内部的概念，因此对应用程序不可见。它们仅由基础软件的内部状态机使用。ECU管理器内部的状态构成了阶段（phases），从而处理模式（modes）。

Wakeup Event：一个触发唤醒的事件呗，比如开关信号、CAN信号啥啥的。

Wakeup Reason：唤醒原因是指触发最后一次唤醒的实际唤醒事件。

Wakeup Source：产生唤醒事件的外设或ECU组件被称为唤醒源。

1.2 状态机

状态机其实英文真正的翻译是状态机制（state machine），之前不是很理解状态机，原来人家全名叫状态机制，这下一下就明白了。

EcuM最重要的就是状态机，状态机又分为两种，其中最fixed比不过flex好用，所以fixed以后就不用了，我们和其他人一样，之研究flex模式。

接下来我们按照文档，查看相应代码，走一遍。

1.2.1 STARTUP Phase

C Init Code （c初始化代码）设置完stack后，运行EcuM_Init()，之后便是StartPreOS,那么StartPreOs Sequence 大概率在EcuM Init()，这个函数中，拭目以待：

int main(void)
{

unsigned int i,j;

//BrsHwWatchdogInitPowerOn();


  Os_InitMemory();
  Os_Init();


  EcuM_Init(); /* never returns */

  return 0;
}

我们看看StartPreOS Sequence要执行的代码。

EcuM_AL_SetProgrammableInterrupts

空的，或许可以自己编写？

一一对应。

检查配置数据的一致性，也在这里面。

在我的这个运行的代码里边没看到倒数第二个序列，直接就是到了：

启动OS之后，会通过激活Task来运行StartupTwo：

/*****************************************************************************/
/**
 * @brief      InitTask to call EcuM_StartupTwo()
 * @pre        -
 * @param[in]  -
 * @param[out] -
 * @return     -
 * @context    The task is started once by the OS
 */
/*****************************************************************************/
TASK(Default_Init_Task)
{
#if defined (BRSASR_ENABLE_OS_MULTICORESUPPORT)
  /* Workaround for RTE ESCAN00078832 */
  /* Use this code, if you get a Det Error at the end of Rte_Start() on MasterCore */
  /* Rte_Start() on the SlaveCores has to be called first, before Rte_Start() on MasterCore */
  /* SET THIS InitTask TO FULL PREEMPTIVE (OsTaskSchedule) within OsConfig! */
  /*while(Rte_InitState_1 != RTE_STATE_INIT)
  {
    (void)Schedule();
  }*/
#endif /*BRSASR_ENABLE_OS_MULTICORESUPPORT*/

  


  EcuM_StartupTwo();

 
  #if 0
    {
      ISRType i;
      for (i = (ISRType)0; i < OS_ISRID_COUNT; i++)
      {
        Os_EnableInterruptSource(i, TRUE);
      }
    }
    #endif

        {
      ISRType i;
      for (i = (ISRType)0; i < OS_ISRID_COUNT; i++)
      {
        Os_EnableInterruptSource(i, TRUE);
      }
    }
  (void)TerminateTask();
}

在startuptwo里边，又会运行SchM_Init()、BswM_Init()并启动RTE。（startuptwo就是StartPostOs Sequence）。