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2024-2025-2-《移动机器人设计与实践》-复习资料-1-7

news 来源：原创 2025/6/5 14:16:51

设计与实践题主要围绕三个独立实践为中心。

ROS云课三分钟-CoppeliaSim仿真和思考题-CSDN博客

01 移动机器人导论

单选题（6题）

ROS（Robot Operating System）是一种用于编写机器人软件的框架。以下哪个选项不是ROS的核心功能？
- A. 节点管理
- B. 传感器数据处理
- C. 机器人运动规划
- D. 网络通信
在ROS中，节点（Node）是指什么？
- A. 机器人的物理组件
- B. 运行中的程序
- C. 机器人的操作系统
- D. 机器人的软件包
ROS中的“话题”（Topic）主要用于什么？
- A. 存储机器人的配置文件
- B. 在节点之间传递消息
- C. 管理机器人的硬件设备
- D. 编译机器人的软件包
轮式移动机器人与地面接触方式是？
- A. 线接触
- B. 连续点接触
- C. 面接触
- D. 离散点接触
自主移动机器人研究内容中“导航规划”所解决问题是？
- A. 怎么去
- B. 在哪里
- C. 运动规划
- D. 到哪里
固定标准轮有多少个自由度？
- A. 3个
- B. 1个
- C. 2个
- D. 0个

多选题（6题）

轮式移动机器人主要结构包括？
- A. 车轮
- B. 驱动机构
- C. 车体
- D. 支撑机构
移动机器人的传感器包括？
- A. 超声波传感器
- B. 激光雷达传感器
- C. 红外传感器
- D. 图像传感器
移动机器人的常见驱动方式包括？
- A. 液压驱动
- B. 气压驱动
- C. 电驱动
- D. 磁力驱动
机器人编程语言中，哪些是高级语言？
- A. LISP
- B. Prolog
- C. Python
- D. Assembly
机器人的应用领域包括？
- A. 制造业
- B. 医疗保健
- C. 服务业
- D. 军事
PID控制器的参数一般分别为？
- A. Kp
- B. Ti
- C. Td
- D. Km

判断题（6题）

机器人自主移动时串行执行感知、信息处理、自定位、导航规划、运动控制、驱动执行各个模块。
轮式移动机器人运动学建模是建立机器人参考点速度（v,w）与每个轮子驱动控制之间的数学模型。
标准轮的垂直旋转轴不通过地面接触点。
采用一个标准轮构建独轮车，可以实现动态稳定但静态不稳定。
汽车由于可以控制前轮方向，因此是完整机器人。
机器人的自由度越多，其灵活性越高。

02 移动机器人认知

单选题（6题）

移动机器人主要通过什么来实现自主导航？
- A. 视觉传感器
- B. 激光雷达
- C. 超声波传感器
- D. 综合多种传感器信息
在ROS中，用于描述机器人物理属性（如尺寸、质量等）的文件类型是？
- A. URDF
- B. Launch
- C. YAML
- D. Msg
移动机器人的定位技术中，哪种方法通常用于室内环境？
- A. GPS
- B. 视觉SLAM
- C. 激光雷达SLAM
- D. 惯性导航
移动机器人运动控制中，PID控制器主要用于？
- A. 路径规划
- B. 速度控制
- C. 传感器数据处理
- D. 地图构建
哪种传感器常用于检测移动机器人与障碍物之间的距离？
- A. 红外传感器
- B. 陀螺仪
- C. 编码器
- D. 气压计
在ROS中，用于启动多个节点并管理它们之间通信的文件是？
- A. URDF文件
- B. Launch文件
- C. Config文件
- D. Script文件

多选题（6题）

移动机器人常用的传感器包括哪些？
- A. 激光雷达
- B. 摄像头
- C. 超声波传感器
- D. 陀螺仪
ROS中，节点间通信的方式有哪些？
- A. 话题（Topic）
- B. 服务（Service）
- C. 动作（Action）
- D. 参数服务器（Parameter Server）
移动机器人的运动模型通常包括哪些部分？
- A. 动力学模型
- B. 运动学模型
- C. 传感器模型
- D. 控制模型
以下哪些是移动机器人路径规划算法？
- A. Dijkstra算法
- B. A*算法
- C. RRT算法
- D. PID算法
ROS中，用于描述机器人运动学的文件类型可能包括？
- A. URDF
- B. Xacro
- C. Launch
- D. Msg
移动机器人在执行任务时，可能需要哪些类型的地图？
- A. 栅格地图
- B. 特征地图
- C. 拓扑地图
- D. 卫星地图

判断题（6题）

移动机器人只能使用轮式移动方式。
在ROS中，节点可以发布和订阅话题。
移动机器人的定位精度越高，其导航性能越好。
ROS中的服务（Service）是异步的，即请求和响应可以不在同一时间发生。
移动机器人可以通过视觉传感器识别并避开障碍物。
在ROS中，所有的消息类型都必须在Msg文件中定义。

03 Linux简介与使用

单选题（6题）

Linux系统的内核是由谁开发的？
- A. 比尔·盖茨
- B. 林纳斯·托瓦兹
- C. 史蒂夫·乔布斯
- D. 马克·扎克伯格
在Linux系统中，用于查看当前目录内容的命令是？
- A. cd
- B. ls
- C. pwd
- D. mkdir
哪个命令用于在Linux中创建一个新目录？
- A. touch
- B. cp
- C. mkdir
- D. mv
在Linux中，用于改变文件或目录权限的命令是？
- A. chown
- B. chmod
- C. chgrp
- D. umask
Linux系统中，哪个文件包含了系统启动时默认运行的命令和服务？
- A. /etc/passwd
- B. /etc/shadow
- C. /etc/rc.local
- D. /etc/fstab
在Linux终端中，用于退出当前shell的命令是？
- A. quit
- B. exit
- C. logout
- D. end

多选题（6题）

Linux系统的特点包括哪些？
- A. 开源
- B. 多用户
- C. 多任务
- D. 图形化界面
在Linux中，以下哪些命令可以用于文件操作？
- A. cp
- B. mv
- C. rm
- D. ls
Linux系统中的用户类型包括哪些？
- A. 超级用户（root）
- B. 系统用户
- C. 普通用户
- D. 访客用户
以下哪些是Linux常用的文本编辑器？
- A. vi
- B. nano
- C. gedit
- D. notepad
Linux系统中的文件系统结构通常包括哪些目录？
- A. /bin
- B. /etc
- C. /home
- D. /program files
在Linux中，以下哪些命令可以用于进程管理？
- A. ps
- B. top
- C. kill
- D. chmod

判断题（6题）

Linux系统是一个闭源操作系统。
在Linux中，文件名是区分大小写的。
Linux系统只能运行在服务器上，不能运行在个人电脑上。
在Linux终端中，可以使用Tab键自动补全命令或文件名。
Linux系统中的所有用户都有相同的权限。
在Linux中，可以使用rm -r命令递归删除目录及其内容。

04 python编程基础

单选题（6题）

Python中用于定义函数的关键字是？
- A. def
- B. function
- C. func
- D. define
在Python中，哪个符号用于注释单行代码？
- A. //
- B. /* */
- C. #
- D.
Python中用于输出内容到控制台的函数是？
- A. echo
- B. print
- C. output
- D. console.log
以下哪个是Python中的合法变量名？
- A. 1variable
- B. variable_1
- C. variable-1
- D. class
Python中用于获取列表长度的函数是？
- A. size()
- B. length()
- C. len()
- D. count()
在Python中，哪个关键字用于定义循环？
- A. loop
- B. repeat
- C. for
- D. while

多选题（6题）

Python中的数据类型包括哪些？
- A. 整数（int）
- B. 浮点数（float）
- C. 字符串（str）
- D. 布尔值（bool）
Python中的控制结构包括哪些？
- A. 顺序结构
- B. 选择结构（if-else）
- C. 循环结构（for, while）
- D. 跳转结构（break, continue）
以下哪些是Python中的内置函数？
- A. print()
- B. len()
- C. type()
- D. sum()
Python列表的特点包括哪些？
- A. 有序
- B. 可变
- C. 可以包含不同类型的元素
- D. 长度固定
在Python中，以下哪些操作可以用于字符串？
- A. 拼接（+）
- B. 切片（[:]）
- C. 查找（find()）
- D. 替换（replace()）
Python中的文件操作包括哪些基本步骤？
- A. 打开文件（open()）
- B. 读取文件（read()）
- C. 写入文件（write()）
- D. 关闭文件（close()）

判断题（6题）

Python是一种编译型语言。
在Python中，变量在使用前必须先声明类型。
Python中的列表可以包含任意类型的元素。
Python中的for循环只能用于遍历列表。
在Python中，缩进对于代码块的定义是必需的。
Python中的函数可以没有返回值。

05 C++编程基础

单选题（6题）

C++中用于输出内容到控制台的语句是？
- A. echo
- B. print
- C. cout
- D. console.log
在C++中，哪个关键字用于定义类？
- A. class
- B. struct
- C. type
- D. object
C++中用于动态分配内存的运算符是？
- A. malloc
- B. new
- C. calloc
- D. alloc
以下哪个是C++中的合法变量名？
- A. 1variable
- B. variable_1
- C. variable-1
- D. class
C++中用于释放动态分配内存的运算符是？
- A. free
- B. delete
- C. release
- D. remove
在C++中，哪个关键字用于定义继承关系？
- A. extends
- B. inherits
- C. :
- D. is-a

多选题（6题）

C++中的基本数据类型包括哪些？
- A. int
- B. float
- C. double
- D. bool
C++中的访问控制符包括哪些？
- A. public
- B. private
- C. protected
- D. friend
以下哪些是C++中的标准库容器？
- A. vector
- B. list
- C. map
- D. set
C++中的函数可以有哪些特性？
- A. 重载（overloading）
- B. 递归（recursion）
- C. 内联（inline）
- D. 虚函数（virtual function）
在C++中，以下哪些操作可以用于指针？
- A. 解引用（*）
- B. 取地址（&）
- C. 指针算术运算（如p+1）
- D. 比较（如p1 == p2）
C++中的异常处理机制包括哪些关键字？
- A. try
- B. catch
- C. throw
- D. finally

判断题（6题）

C++是一种纯面向对象的语言
在C++中，所有函数都必须有返回值。
C++中的指针可以指向任何数据类型。
在C++中，类的成员函数可以访问类的私有成员。
C++中的构造函数不能有返回值。
C++中的析构函数可以被显式调用。

06 机器人操作系统核心概念

单选题（6题）

ROS（Robot Operating System）的核心概念不包括以下哪一项？
- A. 节点（Node）
- B. 消息（Message）
- C. 硬件抽象层（HAL）
- D. 话题（Topic）
在ROS中，用于节点间同步通信的机制是？
- A. 话题（Topic）
- B. 服务（Service）
- C. 动作（Action）
- D. 参数服务器（Parameter Server）
ROS中的包（Package）是什么？
- A. 一个包含节点、配置文件等的目录
- B. 一个可执行文件
- C. 一个消息类型定义
- D. 一个服务请求
在ROS中，用于描述机器人物理结构和运动学的文件类型是？
- A. URDF（Unified Robot Description Format）
- B. Launch文件
- C. Msg文件
- D. Srv文件
ROS中的TF库主要用于什么？
- A. 节点间通信
- B. 坐标变换
- C. 消息发布
- D. 服务调用
以下哪个不是ROS中的通信机制？
- A. 话题（Topic）
- B. 服务（Service）
- C. 信号（Signal）
- D. 动作（Action）

多选题（6题）

ROS中的通信机制包括哪些？
- A. 话题（Topic）
- B. 服务（Service）
- C. 动作（Action）
- D. 共享内存
ROS包中可能包含哪些内容？
- A. 节点（Node）
- B. 消息文件（Msg）
- C. 服务文件（Srv）
- D. 配置文件（Config）
以下哪些是ROS中的工具或库？
- A. RViz（可视化工具）
- B. Gazebo（仿真环境）
- C. MoveIt!（运动规划库）
- D. OpenCV
ROS中的节点（Node）可以做什么？
- A. 发布消息
- B. 订阅消息
- C. 提供服务
- D. 调用服务
以下哪些是ROS中的消息类型？
- A. std_msgs/String
- B. sensor_msgs/Image
- C. geometry_msgs/Twist
- D. 自定义消息类型
ROS中的参数服务器（Parameter Server）可以用于什么？
- A. 存储全局参数
- B. 在节点间共享配置信息
- C. 动态调整节点行为
- D. 替代节点间通信

判断题（6题）

ROS是一个实时操作系统。
在ROS中，所有节点都必须运行在同一个计算机上。
ROS中的话题通信是同步的。
在ROS中，可以使用catkin_make命令来编译工作空间。
ROS中的URDF文件用于描述机器人的运动规划。
在ROS中，节点可以通过服务调用获取其他节点的状态信息。

07 机器人操作系统常用工具

单选题（6题）

在ROS中，用于可视化机器人模型和传感器数据的工具是？
- A. Gazebo
- B. RViz
- C. rqt
- D. roslaunch
以下哪个工具可以用于ROS工作空间的编译？
- A. rosrun
- B. catkin_make
- C. roscore
- D. rosnode
在ROS中，用于查看当前系统中运行的节点列表的命令是？
- A. rosnode list
- B. rostopic list
- C. rosservice list
- D. rosmsg list
以下哪个工具提供了ROS中的图形化界面，用于参数配置和监控？
- A. rqt
- B. RViz
- C. Gazebo
- D. roslaunch
在ROS中，用于启动多个节点并管理它们之间通信的文件类型是？
- A. URDF
- B. Launch
- C. Msg
- D. Srv
以下哪个命令可以用于查看ROS话题上的消息？
- A. rostopic echo
- B. rosnode info
- C. rosservice call
- D. rosmsg show

多选题（6题）

ROS中常用的可视化工具包括哪些？
- A. RViz
- B. Gazebo
- C. rqt
- D. Matlab
以下哪些工具或命令可以用于ROS节点的管理？
- A. rosnode
- B. rosrun
- C. roslaunch
- D. rostopic
ROS中的rqt工具可以提供哪些功能？
- A. 参数配置
- B. 节点监控
- C. 话题消息查看
- D. 仿真环境运行
以下哪些命令可以用于ROS话题的操作？
- A. rostopic list
- B. rostopic echo
- C. rostopic pub
- D. rosservice list
ROS工作空间编译后，可能会生成哪些目录？
- A. devel
- B. build
- C. src
- D. log
以下哪些是ROS中的通信机制相关工具或命令？
- A. rostopic
- B. rosservice
- C. rosaction
- D. rosmsg/rossrv

判断题（6题）

RViz是一个用于机器人仿真的工具。
在ROS中，可以使用catkin_make命令来编译单个节点。
roslaunch文件可以用于启动多个节点并配置它们的参数。
在ROS中，所有消息类型都必须在Msg文件中定义。
rqt工具只能用于参数配置，不能用于节点监控。
在ROS中，话题通信是同步的。

摘要：本文介绍了机器人操作系统(ROS)相关的知识题库，包含单选题和多选题，涵盖了ROS核心概念、常用工具、移动机器人导论、传感器技术、编程基础等内容。主要知识点包括：ROS的节点、话题、服务等通信机制；移动机器人的结构、导航、运动控制；Linux和Python/C++编程基础；ROS可视化工具RViz和仿真环境Gazebo的使用等。题目类型丰富，涉及机器人技术的多个方面，可作为ROS学习和测试的参考。

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Stringdef talker():rospy.init_node('talker', anonymous=True)pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hzwhile not rospy.is_shutdown():hello_str = "Hello ROS! %s" % rospy.get_time()rospy.loginfo(hello_str)pub.publish(hello_str)rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:talker()except rospy.ROSInterruptException:pass

#include "ros/ros.h"
#include "std_srvs/Empty.h"int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "service_client");ros::NodeHandle nh;ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset");std_srvs::Empty srv;if (client.call(srv)) {ROS_INFO("Service called successfully.");} else {ROS_ERROR("Failed to call service.");return 1;}return 0;
}