当前位置: 首页 > news >正文

Ubuntu22.04 安装 ROS2 Humble

ROS2 Documentation: Humble

Ubuntu 22.04 对应的 ROS 2 版本是 ROS 2 Humble Hawksbill (LTS)。

1.设置系统区域

确保区域设置支持UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

可通过locale 查看编码信息。

2.添加 ROS 2 软件源

2.1.启用 Universe 软件源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2.2.添加 GPG 密钥和软件源

下载 ROS GPG Key

sudo apt install curl gnupg2
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加 ROS2 软件源,这里使用了清华镜像源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null# 官方源(可选)
# echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装 ROS2 包

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop # 完整桌面版
# sudo apt install ros-humble-ros-base # 基本版,只包含核心组件,不含图形化工具

4.配置环境变量

为了让系统能够识别 ROS 2 的命令和功能,需要将 ROS 2 的环境变量添加到用户的 shell 配置文件中,对于 bash 用户,运行以下命令:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

输入以下命令验证 ROS 2,如果安装成功,会输出 2

echo $ROS_VERSION

5.卸载 ROS2

如果需要卸载ROS 2,运行以下命令:

sudo apt remove --purge ros-humble-*
本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.dtcms.com/a/226570.html

相关文章:

  • 嵌入式鸿蒙开发环境搭建操作方法与实现
  • Ubuntu上进行VS Code的配置
  • JDK21深度解密 Day 11:云原生环境中的JDK21应用
  • JVM——从JIT到AOT:JVM编译器的云原生演进之路
  • 微服务-Sentinel
  • LabVIEW准分子激光器智能控制系统
  • 神经网络与深度学习(第二章)
  • 可视化大屏通用模板Axure原型设计案例
  • Python 在金融中的应用- Part 1
  • HarmonyOS鸿蒙Taro跨端框架
  • React---day6、7
  • Go 语言 + Word 文档模板:WordZero 引擎如何让企业文档处理效率提升 300%?
  • Qt实现的水波进度条和温度进度条
  • 移除3D对象的某些部分点云
  • OpenGL 3D 编程
  • CSS 3D 变换中z-index失效问题
  • 谷粒商城-分布式微服务项目-高级篇[三]
  • 迈向分布式智能:解析MCP到A2A的通信范式迁移
  • 百度蜘蛛池的作用是什么?技术@baidutopseo
  • 【基于阿里云搭建数据仓库(离线)】Data Studio创建资源与函数
  • [RoarCTF 2019]Easy Calc
  • 【Ragflow】24.Ragflow-plus开发日志:增加分词逻辑,修复关键词检索失效问题
  • 使用 OpenCV (C++) 进行人脸边缘提取
  • (12)-java+ selenium->元素定位大法之By_link_text
  • 【 HarmonyOS 5 入门系列 】鸿蒙HarmonyOS示例项目讲解
  • 4.RV1126-OPENCV 图像轮廓识别
  • 工作流引擎-16-开源审批流项目之 整合Flowable官方的Rest包
  • ck-editor5的研究 (5):优化-页面离开时提醒保存,顺便了解一下 Editor的生命周期 和 6大编辑器类型
  • Cursor 编辑器介绍:专为程序员打造的 AI 编程 IDE
  • Vue-4-前端框架Vue基础入门之Vue的常用操作