pcl::PointCloud2 的结构与sensor_msgs::msg::PointCloud2一样,pcl::PointCloud＜T＞

pcl::PointCloud2 的结构与sensor_msgs::msg::PointCloud2一样，两者之间可以相互转化

1. pcl::PointCloud2 <-> sensor_msgs::msg::PointCloud2
   pcl_conversion::toPCL(sensor,pcl)
   pcl_conversion::fromPCL(pcl,sensor)

2. pcl::PointCloud2<->pcl::PointCloud
   pcl::toPCLPointCloud(sensor,pcl);

3. pcl::PointCloud <-> sensor_msgs::msg::PointCloud2
   实际是调用了pcl::PointCloud2->pcl::PointCloud，pcl::PointCloud2
   <->sensor_msgs::msg::PointCloud2的函数

   pcl::toROSMsg(pcl,sensor); pcl::fromROSMsg(sensor,pcl);

定义指针时，最好用boost去创建，然后用reset去初始化。避免了很多管理操作。