MuJoCo安装记录

一、Anaconda安装

1. 下载安装包：https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh

2. 进入下载界面执行以下命令安装

sudo chmod +x Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh
./Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh

3. 如果安装anaconda之后打开终端，命令行开头不会显示(base)的话就运行

conda config --set auto_activate_base true，使得base环境自动激活

二、安装mujoco library

1. mkdir ~/.mujoco 创建一个隐藏文件夹

2.https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz 下载并解压到.mujoco文件中

解压操作指令：   tar –xvzf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz –C ～/.mujoco

3. 设置环境变量，用文本编辑器 gedit 打开当前用户的 ~/.bashrc 文件，然后把下边的四行指令放在最下边。执行指令：gedit ~/.bashrc即可

export LD_LIBRARY_PATH=/home/user_name(自己的系统字)/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export PATH="$LD_LIBRARY_PATH:$PATH"
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

然后执行ctrl+o，回车，ctrl+x

在终端中重新运行  source ~/.bashrc。意思是：重新加载 ~/.bashrc 文件，使修改后的配置立即生效（无需重启终端）。

4. 测试安装是否成功：运行下边指令会出现一个人，然后躺下，就说明安装成功了

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

二、安装mujoco-py

建议采用conda安装
1. 首先创建并激活conda环境

conda create -n mujoco  python==3.8

conda activate 

2. 安装gym-mujoco

conda install -c conda-forge gym-mujoco

3. 验证是否安装成功，运行下边指令

python

import gym 回车，如没有任何输出就代表安装成功

4. 编写脚本测试

运行：code test.py,如果显示没有安装VScode的话自行命令安装

打开vscode之后复制下边内容进去：

import gym# 初始化环境
env = gym.make('Ant-v4', render_mode='human')# 重置环境
observation = env.reset()# 运行模拟
for _ in range(1000):# 随机采样一个合法动作action = env.action_space.sample()# 调试信息print("Action to take:", action)print("Action shape:", action.shape)# 执行动作observation, reward, terminated, truncated, info = env.step(action)# 渲染环境env.render()# 检查终止条件if terminated or truncated:observation = env.reset()# 关闭环境
env.close()

最后在终端运行：python test.py