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西门子 S1500 博途软件舞台威亚 3D 控制方案

news 来源：原创 2025/5/23 6:23:07

西门子 S1500 PLC 是工业自动化领域的主流控制器，适合高精度、高可靠性的舞台威亚控制。下面为你提供基于博途 (TIA Portal) 软件的 3D 控制方案设计。

系统架构设计

舞台威亚 3D 控制系统通常包含以下组件：

硬件层：
- S1500 PLC 主机
- 伺服驱动器与电机 (控制威亚升降)
- 编码器 (位置反馈)
- HMI 人机界面 (可选)
软件层：
- TIA Portal 博途开发环境
- PLC 程序 (OB1 主循环、OB32 定时中断等)
- 工艺对象 (轴控制)
功能模块：
- 坐标转换算法
- 多轴同步控制
- 路径规划
- 安全监控

PLC 程序设计

以下是一个基于西门子 SCL (结构化控制语言) 的威亚 3D 控制核心算法示例：

FUNCTION_BLOCK "WireControl"
{ S7_Optimized_Access = 'TRUE' }
VERSION : 0.1VAR_INPUT Enable : BOOL;  // 使能信号TargetPos : STRUCT  // 目标3D位置(mm)X : REAL;Y : REAL;Z : REAL;END_STRUCT;UpdateRate : INT := 10;  // 更新速率(ms)END_VARVAR_OUTPUT AxisSetpoints : ARRAY[1..4] OF REAL;  // 四台电机设定值(mm)AxisStatus : ARRAY[1..4] OF BOOL;    // 电机状态SystemReady : BOOL;                  // 系统就绪END_VARVAR // 锚点位置(舞台四角上方)AnchorPoints : ARRAY[1..4] OF STRUCTX : REAL;Y : REAL;Z : REAL;END_STRUCT := [(X:=0.0, Y:=0.0, Z:=10000.0),     // 左上角(X:=10000.0, Y:=0.0, Z:=10000.0), // 右上角(X:=10000.0, Y:=10000.0, Z:=10000.0), // 右下角(X:=0.0, Y:=10000.0, Z:=10000.0)      // 左下角];// 当前位置CurrentPos : STRUCTX : REAL;Y : REAL;Z : REAL;END_STRUCT;// 轨迹规划参数Trajectory : STRUCTMaxSpeed : REAL := 500.0;      // 最大速度(mm/s)MaxAcceleration : REAL := 200.0; // 最大加速度(mm/s²)CurrentSpeed : REAL;           // 当前速度DistanceToGo : REAL;           // 剩余距离END_STRUCT;// 轴对象引用AxisRef : ARRAY[1..4] OF Axis_Telegram_1;// 安全限制SafetyLimits : STRUCTMinZ : REAL := 1000.0;         // 最小Z高度MaxZ : REAL := 8000.0;         // 最大Z高度XRange : STRUCTMin : REAL := 500.0;Max : REAL := 9500.0;END_STRUCT;YRange : STRUCTMin : REAL := 500.0;Max : REAL := 9500.0;END_STRUCT;END_STRUCT;// 时间管理Timer : TON;TimeBase : REAL;                 // 时间基准(s)END_VAR// 主程序METHOD PUBLIC _INIT : BOOL// 初始化方法_INIT := TRUE;END_METHOD// 计算四台电机的线长METHOD CalculateWireLengths : ARRAY[1..4] OF REALVAR_TEMPResult : ARRAY[1..4] OF REAL;i : INT;END_VARFOR i := 1 TO 4 DO// 计算各锚点到目标位置的距离Result[i] := SQRT(POW(AnchorPoints[i].X - TargetPos.X, 2) +POW(AnchorPoints[i].Y - TargetPos.Y, 2) +POW(AnchorPoints[i].Z - TargetPos.Z, 2));END_FOR;RETURN Result;END_METHOD// 轨迹规划METHOD PlanTrajectory : BOOLVAR_TEMPDistance : REAL;TargetLengths : ARRAY[1..4] OF REAL;CurrentLengths : ARRAY[1..4] OF REAL;MaxDist : REAL;i : INT;END_VAR// 计算当前位置的线长CurrentLengths := CalculateWireLengths(CurrentPos);// 计算目标位置的线长TargetLengths := CalculateWireLengths(TargetPos);// 找出最大移动距离MaxDist := 0.0;FOR i := 1 TO 4 DODistance := ABS(TargetLengths[i] - CurrentLengths[i]);IF Distance > MaxDist THENMaxDist := Distance;END_IF;END_FOR;Trajectory.DistanceToGo := MaxDist;// 简单的S曲线加减速规划IF Trajectory.DistanceToGo > 0.1 THEN// 计算所需时间TimeBase := REAL(UpdateRate) / 1000.0;// 速度规划(简化版)IF Trajectory.CurrentSpeed < Trajectory.MaxSpeed THENTrajectory.CurrentSpeed := MIN(Trajectory.CurrentSpeed + Trajectory.MaxAcceleration * TimeBase, Trajectory.MaxSpeed);END_IF;// 更新当前位置(简化版)CurrentPos.X := CurrentPos.X + (TargetPos.X - CurrentPos.X) * Trajectory.CurrentSpeed * TimeBase / Trajectory.DistanceToGo;CurrentPos.Y := CurrentPos.Y + (TargetPos.Y - CurrentPos.Y) * Trajectory.CurrentSpeed * TimeBase / Trajectory.DistanceToGo;CurrentPos.Z := CurrentPos.Z + (TargetPos.Z - CurrentPos.Z) * Trajectory.CurrentSpeed * TimeBase / Trajectory.DistanceToGo;// 更新剩余距离Trajectory.DistanceToGo := Trajectory.DistanceToGo - Trajectory.CurrentSpeed * TimeBase;RETURN TRUE;ELSE// 到达目标位置CurrentPos := TargetPos;Trajectory.CurrentSpeed := 0.0;RETURN FALSE;END_IF;END_METHOD// 安全检查METHOD SafetyCheck : BOOLVAR_TEMPResult : BOOL := TRUE;END_VAR// 检查Z轴高度IF TargetPos.Z < SafetyLimits.MinZ OR TargetPos.Z > SafetyLimits.MaxZ THENResult := FALSE;END_IF;// 检查X范围IF TargetPos.X < SafetyLimits.XRange.Min OR TargetPos.X > SafetyLimits.XRange.Max THENResult := FALSE;END_IF;// 检查Y范围IF TargetPos.Y < SafetyLimits.YRange.Min OR TargetPos.Y > SafetyLimits.YRange.Max THENResult := FALSE;END_IF;RETURN Result;END_METHOD// 主程序循环METHOD Execute// 启动定时器Timer(IN:=Enable, PT:=T#10MS);IF Timer.Q THEN// 重置定时器Timer(IN:=FALSE);// 安全检查IF NOT SafetyCheck() THEN// 触发安全机制SystemReady := FALSE;RETURN;END_IF;// 执行轨迹规划IF Enable AND PlanTrajectory() THEN// 计算电机设定值AxisSetpoints := CalculateWireLengths(CurrentPos);// 更新轴状态(实际项目中应读取轴反馈)FOR i := 1 TO 4 DOAxisStatus[i] := TRUE; // 简化处理，实际应读取轴状态END_FOR;SystemReady := TRUE;ELSESystemReady := FALSE;END_IF;END_IF;END_METHOD
END_FUNCTION_BLOCK

博途软件配置步骤

创建新项目：
- 在 TIA Portal 中创建新项目，添加 S1500 PLC 设备
- 配置 CPU 和通信模块
配置工艺对象：
- 添加轴对象，连接到实际伺服驱动器
- 配置轴参数 (如最大速度、加速度、回零方式)
创建 FB 功能块：
- 复制上述 SCL 代码到新创建的 FB 中
- 添加必要的背景数据块
OB1 主循环：

// OB1主程序
"WireControl"(Enable := "MainEnable",TargetPos := "TargetPosition",UpdateRate := 10,AxisSetpoints => "AxisSetpoints",AxisStatus => "AxisStatus",SystemReady => "SystemReady"
);// 轴控制
FOR i := 1 TO 4 DOMC_MoveAbsolute(Axis := "Axis_"(i),Position := "AxisSetpoints[i]",Velocity := 500.0,Acceleration := 1000.0,Deceleration := 1000.0,Jerk := 2000.0,Override := 100.0,Execute := "AxisStatus[i]" AND "SystemReady",Cancel := FALSE,Interrupt := FALSE,CommandAborted => ,Error => ,ErrorID => );
END_FOR;