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十一.中断
2.NVIC
Nested vectored interrupt controller，嵌套向量中断控制器，属于内核(M3/4/7)
中断向量表：定义一块固定的内存，以4字节对齐，存放各个中断服务函数程序的首地址，中断向量表定义在启动文件，当发生中断，CPU会自动执行对应的中断服务函数
相关寄存器介绍：
NVIC工作原理：
中断优先级基本概念：
- 抢占优先级(pre)：高抢占优先级可以打断正在执行的低级中断
- 响应优先级(sub)：当抢占优先级相同时，响应优先级高的先执行，但是不能互相打断
- 抢占和响应都相同的情况下，自然优先级高的先执行
- 自然优先级：中断向量表的优先级
- 数值越小，表示优先级越高
NVIC的使用：
- 设置中断分组：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping
- 设置中断优先级：HAL_NVIC_SetPriority
- 使能中断：HAL_NVIC_EnableIRQ
3.EXTI
External(Extended) interrupt/event Controller，外部(扩展)中断事件控制器
包含20个产生事件/中断请求的边沿检测器，即总共20条EXTI线
中断和事件的理解：
中断：要进入NVIC，有相应的中断服务函数，需要CPU处理
事件：不进入NVIC，仅用于内部硬件自动控制，如：TIM、DMA
EXTI主要特性：
F1/4/7系列：每条EXTI线都可以单独配置：选择类型(中断或者事件)、触发方式(上升沿、下降沿后者双边沿触发)、支持软件触发、开启/屏蔽、有挂起状态位
H7系列：由其它外设对EXTI产生的事件可分为可配置事件和直接事件
可配置事件：基本和F1/4/7系列类似
直接事件：固定上升沿触发、不支持软件触发、无挂起状态位(由其它外设提供)
平的是与门
H7系列的EXTI工作原理：
AFIO(F1)：Alternate Function IO，复用功能IO，主要用于重映射和外部中断映射配置
相关函数：
- __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE()
- 调试IO配置：AFIO_MAPR[26:24]，配置JTAG/SWD的开关状态
- 重映射配置：AFIO_MAPR，部分外设IO重映射配置
- 外部中断配置：AFIO_EXTICR14，配置EXTI中断线015对应的IO口
SYSCFG(F4/F7/H7)：System configuration controller，即系统配置控制器，用于外部中断映射配置
使能时钟：__HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE()
外部中断配置：SYSCFG_EXTICR14，配置EXTI中断线015对应到哪个IO口
EXTI与IO的对应关系：
