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【NextPilot日志移植】整体功能概要

news 来源：原创 2025/5/9 9:20:00

整体日志系统的实现功能

该日志系统主要实现了飞行日志的记录功能，支持多种日志记录模式，可将日志存储到文件或通过 MAVLink 协议传输，同时具备日志加密、空间管理、事件记录等功能。具体如下：

日志记录模式：支持按武装状态、从启动到解除武装、从启动到关机等多种模式进行日志记录。
存储方式：支持将日志存储到文件和通过 MAVLink 协议传输两种方式。
日志加密：若开启加密功能，可对日志文件进行加密，并将加密密钥存储到磁盘。
空间管理：定期检查存储设备的可用空间，当空间不足时，自动删除旧的日志目录以释放空间。
事件记录：记录系统中的事件信息，如日志启动、停止、存储满等。

核心功能代码实现及化简

1. 文件日志写入（`LogWriterFile`）

核心功能：将日志数据写入文件，支持加密功能。

化简代码示例：

#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <ulog/log.h>namespace nextpilot {
namespace logger {class LogWriterFile {
public:LogWriterFile(size_t buffer_size) {// 初始化互斥锁和条件变量}bool init() {return true;}~LogWriterFile() {// 销毁互斥锁和条件变量}void start_log(const char *filename) {// 等待文件关闭// 初始化加密（如果开启）// 打开文件并开始记录}void stop_log() {// 停止记录}int write_to_file(void *ptr, size_t size) {int fd = ::open(filename, O_WRONLY);if (fd < 0) {return -errno;}int written = ::write(fd, ptr, size);::close(fd);return written;}private:// 缓冲区、互斥锁、条件变量等成员变量
};}
}

2. MAVLink 日志写入（`LogWriterMavlink`）

核心功能：将日志数据通过 MAVLink 协议传输。

化简代码示例：

#include <hrtimer.h>
#include <mathlib/mathlib.h>
#include <ulog/log.h>
#include <cstring>namespace nextpilot {
namespace logger {class LogWriterMavlink {
public:LogWriterMavlink() {// 初始化数据结构}bool init() {return true;}~LogWriterMavlink() {// 释放资源}void start_log() {// 初始化消息序列和长度_is_started = true;}void stop_log() {_is_started = false;}int write_message(void *ptr, size_t size) {if (!is_started()) {return 0;}// 复制数据到缓冲区// 如果缓冲区满，发布消息return 0;}int publish_message() {// 设置时间戳和标志位// 发布消息// 等待确认（如果需要）return 0;}private:bool _is_started;// 消息缓冲区、消息序列等成员变量
};}
}

3. 日志管理器（`Logger`）

核心功能：管理日志的启动、停止，订阅日志主题，处理日志事件等。

化简代码示例：

#include <uORB/Subscription.hpp>
#include <ulog/log.h>namespace nextpilot {
namespace logger {class Logger {
public:Logger() {// 初始化订阅和参数}~Logger() {// 释放资源}void run() {while (true) {// 检查是否需要启动或停止日志// 处理订阅的消息// 写入日志数据}}void start_log_file() {// 获取日志文件名// 启动文件日志记录}void stop_log_file() {// 停止文件日志记录}private:LogWriter _writer;// 订阅列表、日志模式等成员变量
};}
}