从入门到登峰-嵌入式Tracker定位算法全景之旅 Part 3 ｜混合定位实战：Wi-Fi RTT / LoRa / BLE RSSI AoA 多源融合

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Part 3 ｜混合定位实战：Wi-Fi RTT / LoRa / BLE RSSI & AoA 多源融合

在本章中，我们将演示如何在 ESP32-S3 平台上，将三种异构无线信号──Wi-Fi RTT、LoRa、BLE RSSI/AoA──融合到一个统一的定位框架中，以进一步提升定位精度与鲁棒性。重点包括协议帧解析、测距方法、融合算法和嵌入式实现要点。

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一、协议帧结构解析

1. Wi-Fi RTT（802.11mc）

   • RTT 请求 / 响应 帧：包含发起者 & 响应者 MAC、时间戳字段

   • ESP-IDF API：

     esp_rtt_round_trip_time_t rtt;
     esp_wifi_start_rtt(&rtt_config);
     esp_wifi_get_rtt_result(&rtt, 1);
     

2. LoRa

   • 自定义上行数据：节点上报 {id, timestamp}

   • 通过 GW 获得不同节点的到达时差（ToA&#