单片机嵌入式CAN库
kw_can库说明
本库是针对CAN类型数据的收发设计：
- 主要应用于大数据量（数据处理速度高于缓存CAN_RTX_FIFO_SIZE大小）接收不丢包
- 可快速进出接收中断
- 可跨线程调用发送接口。
本库开源连接地址：gitee连接
实现思路
本库采用C语言进行编程，方便移植，用户只通过调用库接口函数即可使用。
主要接口函数如下：
| 项目 | 函数 | 功能 |
|---|---|---|
| 1 | kw_CANInit | 初始化，初始化设备信息，和CAN发送回调函数 |
| 2 | kw_CANFlush | 周期发送指定CAN设备信息中的发送缓存中的数据 |
| 3 | kw_CANBufferPop | 弹出指定Buffer中的CAN帧 |
| 4 | kw_CANBufferPush | 压入CAN帧到指定Buffer中 |
主要变量结构体定义如下：
| 项目 | 变量 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | _canSendCB | 函数指针变量 | can发送回调变量 |
| 2 | kw_CanFrame_t | CAN帧结构体 | id：CAN发送ID datas：CAN帧数组 len：CAN帧数组长度 |
| 3 | kw_CanBuffer_t | CAN帧环形队列结构体 | frame：CAN帧结构体 read：读指针 write：写指针 |
| 4 | kw_CanDev_t | CAN设备结构体 | rx：接收队列 tx：发送队列 io：发送接口 |
测试代码
#include "kw_baseDrvCFG.h"static kw_CanDev_t _canDev;/// @brief can接收回调，该函数可放在can接收中断中
/// @param rx
static void _CanRx_CB(const kw_CanFrame_t *rx)
{kw_CANBufferPush(&_canDev.rx, rx->id, rx->datas, rx->len);
}/// @brief 调用硬件层CAN发送接口
/// @param tx
/// @return
int _canSendCB(const kw_CanFrame_t *tx)
{return HAL_CanTransmit(&hcan1, tx->id, tx->datas, tx->len, 1000);
}void main()
{kw_CANInit(&_canDev, _canSendCB);kw_CanFrame_t ret = {0};while (1){if (kw_CANBufferPop(&_canDev.rx, &ret) == 0){if (ret.id == 0x1234567 && ret.len == 2 && ret.datas[0] == 0x5A && ret.datas[1] == 0xA5){ // 回传指定的can framekw_CANBufferPush(&_canDev, &ret);}}kw_CANFlush(&_canDev);HAL_Delay(1); //}
}