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SICAR 标准功能块 FB3352 （MODE）工作模式功能块

news 来源：原创 2025/4/30 10:02:57

一、MODE功能块功能

MODE 功能块在整个系统中起着核心的模式管理与控制作用，它通过对多种输入信号的处理和逻辑判断，实现了系统运行模式的切换、状态监测、安全保护以及模式状态的准确反馈等功能，下面进行详细描述：

1. 模式选择与切换

自动与手动模式切换：功能块依据SetAutoModeSelPB（自动模式选择）和Ext_ManualModeSelPB（手动模式选择）信号来确定系统的运行模式。借助上升沿检测与SR触发器，实现自动和手动模式的可靠切换，并且保证两种模式互斥，即同一时间只能处于一种模式。例如，当按下#Mode.Hmi_PB.Auto（HMI 自动模式按钮）且自动模式未激活时，会触发自动模式；按下#Mode.Hmi_PB.Manual（HMI 手动模式按钮）且自动模式已激活时，则切换到手动模式。
全局与局部模式关联：通过GlobalMode和Mode输出信号，将全局模式和具体模式信息反馈给系统其他部分，使整个系统能够协调工作。

2. 启动与复位控制

启动逻辑：当外部启动按钮#Ext_StartPB导通时，驱动#Mode.StartPB。在自动模式下，#Mode.StartPB导通会启动延时定时器#TON_Start（预设时间 3s），当定时器输出Q与一系列条件（如外部自动模式选择、未选手动模式、自动模式标志位、所有机器人处于自动模式、无高级报警、硬件正常、通讯正常）都满足时，驱动#Mode.AutoModeRun（自动模式运行信号），并通过自锁保持运行状态。
复位逻辑：整合#Mode.Hmi_PB.Rest（HMI 复位按钮）和#Ext_ResetPB（外部复位按钮）的信号，当任一按钮按下时，驱动#Mode.RsetPB（模式复位信号）和#GlobalMode.RsetPB（全局模式复位信号）。同时，当#Mode.Hmi_PB.Rest导通时，启动延时定时器#TON_Reset（预设时间 0.5s），定时器输出Q导通后复位#Mode.Hmi_PB.Rest，避免复位信号持续有效。

3. 状态监测与保护

硬件与通讯状态监测：通过HardwareOK（硬件正常）和BusOK（通讯正常）信号，分别驱动#Mode.*Hardware OK*和#Mode.BusOK，实时监测硬件和通讯状态。只有当硬件和通讯都正常时，系统才可能进入正常运行模式。
安全状态监测：当SafetyOK（安全状态信号）不导通时，驱动#Mode.HighAlarm（高级报警信号）。在手动模式运行条件判断中，若有高级报警（#Mode.HighAlarm导通），则阻止手动模式运行，保障系统安全。

4. 模式状态细化与稳定处理

工件位置状态监测：针对#A_Side_InMulStation（A 面在上件位检测信号）和#B_Side_InMulStation（B 面在上件位检测信号），分别触发断电延时定时器#TIMER[0]和#TIMER[1]（预设时间 100ms），定时器输出Q驱动#Mode.A_Side_InMulStation和#Mode.B_Side_InMulStation，避免因信号抖动导致误判，提升系统对工件位置检测的可靠性。
屏蔽与空循环模式控制：通过复位指令对#Mode.Bypass（屏蔽状态）和#Mode.DryRun（工位空循环模式）进行复位操作，确保系统屏蔽功能处于初始关闭状态，且不处于测试性的空循环状态，保障系统按正常模式运行。

5. 报警管理

报警类别输出：将不同类型的报警模式（#Mode.AlarmA - #Mode.AlarmD）集中映射到对应的报警输出（#Alarm."1" - #Alarm."4"），便于统一管理和识别报警类别。
报警状态重置：通过复位指令依次对#Mode.AlarmA、#Mode.AlarmB、#Mode.AlarmC、#Mode.AlarmD进行复位，清除所有报警模式的当前状态，为后续报警检测做准备。

MODE 功能块通过对多种输入信号的综合处理和逻辑判断，实现了系统运行模式的灵活切换、状态的准确监测与反馈以及安全保护等功能，确保整个系统能够稳定、可靠地运行。

mode功能块外观：

二、功能块引脚描述

2.1 内部输入引脚

2.2 内部输入输出引脚

2.3 内部静态变量

2.4 功能块输入输出引脚

引脚名称	输入 / 输出	引脚描述
Set_StartPB	输入	连接 “Global.Key_Start”，接收全局启动按钮信号，用于触发系统启动相关逻辑
Set_ResetPB	输入	连接 “Global.Key_Reset”，接收全局复位按钮信号，用于系统复位操作
AutoNoBypass	输入	连接 “Global.Key_AutoNoBypass”，表示无旁路自动模式的设置输入
SetAutoModeSelPB	输入	连接 “Global.Key_AutoModeSel”，用于设置自动模式选择信号
Ext_ManualModeSelPB	输入	外部手动模式选择按钮输入，触发手动模式逻辑
HardwareOK	输入	硬件状态正常信号输入，表明系统硬件无故障
BusOK	输入	总线通讯正常信号输入，表明通讯链路正常
SafetyOK	输入	安全状态信号输入，反映系统安全条件是否满足（如无急停、防护门关闭等）
A_Side_InMulStation	输入	A 面在上件位的检测信号输入
B_Side_InMulStation	输入	B 面在上件位的检测信号输入
AllRobot_AutoMode	输入	所有机器人处于自动模式的状态信号输入
AllStation_AutoPB	输入	所有工位自动模式按钮的信号输入
AllStation_ManualPB	输入	所有工位手动模式按钮的信号输入
GlobalMode	输入输出	输出全局模式信号，综合各输入条件定义系统整体运行模式
Mode	输入输出	输出具体模式信号，细化系统当前所处的运行模式（如自动、手动等）

三、功能块内部程序

3.1、1-3#程序段

3.1.1、1截图

3.1.2 程序解释

程序段 1：启动按钮

逻辑：当外部启动按钮触点 #Ext_StartPB 导通时，驱动 #Mode.StartPB。
作用：将外部启动信号映射到模式控制信号，为系统启动相关逻辑提供触发条件。

程序段 2：硬件正常、通讯正常

逻辑：
- 第一行：若硬件正常信号 #HardwareOK 导通，驱动 #Mode.*Hardware OK*（硬件正常标识位）。
- 第二行：若总线通讯正常信号 #BusOK 导通，驱动 #Mode.BusOK（通讯正常标识位）。
作用：通过硬件和通讯状态信号更新模式标识位，用于系统状态监控及后续逻辑判断。

程序段 3：复位

逻辑：当 #Mode.Hmi_PB.Rest 导通时，启动延时定时器 #TON_Reset（预设时间 PT = 0.5s）；定时器输出 Q 导通后，复位 #Mode.Hmi_PB.Rest。
作用：避免 #Mode.Hmi_PB.Rest 信号持续有效，通过延时自动复位，确保复位操作短时触发。

3.2、4-5#程序段

3.2.1截图

3.2.2 程序解释

程序段 4：复位按钮

逻辑：#Mode.Hmi_PB.Rest（HMI 复位按钮）与 #Ext_ResetPB（外部复位按钮）并联（“或” 逻辑），任一导通时：
- 驱动 #Mode.RsetPB（模式复位信号）。
- 置位 #GlobalMode.RsetPB（全局模式复位信号）。
作用：整合 HMI 和外部复位信号，统一触发系统复位，保证复位操作的便捷性与冗余性。

程序段 5：模式选择

逻辑：
- #Mode.Hmi_PB.Auto 触发上升沿检测（P_TRIG），若 #Mode.Auto_Mode 未激活（常闭触点导通），驱动 #ClickOn。
- #Mode.Hmi_PB.Manual 触发上升沿检测（P_TRIG），若 #Mode.Auto_Mode 激活（常开触点导通），驱动 #ClickOff。
- 通过 SR（置位优先）触发器，#ClickOn 置位 #Mode.Auto_Mode，#ClickOff 或 #Ext_ManualModeSelectPB 复位 #Mode.Auto_Mode。
- #Mode.Auto_Mode 的常闭触点驱动 #Mode.Manual_Mode，实现自动与手动模式互斥。
作用：通过上升沿检测与触发器，实现自动 / 手动模式的可靠切换与状态保持，确保每次操作仅触发一次模式切换。

3.3、6-9#程序段

3.3.1 程序截图

3.3.2 程序解释

程序段 6，7：手动模式

逻辑：
- 两个并联支路：
  1. #Ext_ManualModeSelectPB + #Mode.HighAlarm 常闭（无高级报警） + #Mode.Manual_Mode。
  2. #Mode.Manual_Mode 自锁。
- 驱动 #Mode.ManualModeRun（手动模式运行信号）。
作用：在无高级报警时，通过外部按钮或模式自锁启动手动模式运行，确保安全条件下手动操作的执行。

程序段 8：高级报警

逻辑：当 #SafetyOK 不导通（安全异常）时，驱动 #Mode.HighAlarm（高级报警信号）。
作用：检测到安全异常时激活高级报警，该信号在程序段 6 中作为条件，若有高级报警则阻止手动模式运行，保障系统安全。

程序段 9：所有机器人在自动模式

逻辑：当触点 #AllRobot_AutoMode（所有机器人处于自动模式的信号）导通时，驱动 #Mode.Sp031。
作用：用于标识所有机器人已处于自动模式，为后续程序段（如自动模式运行条件判断）提供关键状态信号。

3.4、10-13#程序段

3.4.1 程序截图

3.4.2程序解释

程序段 10：自动模式运行

逻辑：
1. #Mode.StartPB 导通时，启动延时定时器 #TON_Start（预设时间 PT = 3s）。
2. 定时器输出 Q 与以下条件串联：
  - #Ext_AutoModeSelectPB（外部自动模式选择按钮，导通表示选择自动模式）。
  - #Ext_ManualModeSelectPB 的常闭触点（未选择手动模式）。
  - #Mode.Auto_Mode（自动模式标志位，导通表示激活自动模式）。
  - #AllRobot_AutoMode（所有机器人处于自动模式）。
  - #Mode.HighAlarm 的常闭触点（无高级报警）。
  - #Mode."Hardware OK*"（硬件正常）。
  - #Mode.BusOK（通讯正常）。
3. 满足上述所有条件时，驱动 #Mode.AutoModeRun（自动模式运行信号），且通过下方 #Mode.AutoModeRun 的触点实现自锁，保持运行状态。
作用：确保在启动信号有效、延时到位、模式选择正确、机器人状态正常、无报警且硬件通讯均正常的情况下，激活并保持自动模式运行，保障系统按自动流程可靠工作。

程序段 11：A 面在上件位

逻辑：
1. 第一行：当 #A_Side_InMulStation（A 面在上件位检测信号）导通时，触发断电延时定时器 #TIMER[0]（预设时间 PT = 100ms），定时器输出 Q 驱动 #Mode.A_Side_InMulStation。
2. 第二行：当 #B_Side_InMulStation（B 面在上件位检测信号）导通时，触发断电延时定时器 #TIMER[1]（预设时间 PT = 100ms），定时器输出 Q 驱动 #Mode.B_Side_InMulStation。
作用：通过断电延时定时器对 A 面、B 面在上件位的信号进行处理，确保信号稳定后再更新对应的模式状态（#Mode.A_Side_InMulStation、#Mode.B_Side_InMulStation），避免因信号抖动导致误判，提升系统检测的可靠性。

程序段 12：重置屏蔽状态

逻辑：通过复位指令 {R} 对 #Mode.Bypass 进行复位操作。
作用：清除 #Mode.Bypass（屏蔽状态）的激活状态，确保系统屏蔽功能处于初始关闭状态，避免异常屏蔽影响系统运行。

程序段 13：工位空循环模式不启用

逻辑：利用复位指令 {R} 复位 #Mode.DryRun。
作用：关闭工位空循环模式（#Mode.DryRun），确保系统处于正常运行模式，而非测试性的空循环状态，保障功能的正确执行。

这四个程序段从系统运行模式、检测可靠性以及初始状态等多个方面进行控制和优化，以保证整个系统能够高效、稳定且准确地运行。

3.5、14-15#程序段

3.5.1 程序截图

3.5.2 程序解释

程序段 13：报警类别集中输出

逻辑：
- #Mode.AlarmA 导通时，驱动 #Alarm."1"。
- #Mode.AlarmB 导通时，驱动 #Alarm."2"。
- #Mode.AlarmC 导通时，驱动 #Alarm."3"。
- #Mode.AlarmD 导通时，驱动 #Alarm."4"。
作用：将不同类型的报警模式（#Mode.AlarmA - #Mode.AlarmD）集中映射到对应的报警输出（#Alarm."1" - #Alarm."4"），便于统一管理和识别报警类别，提升系统报警处理的清晰度与效率。