ship_plant船舶模型

1. 函数定义与框架

function [sys,x0,str,ts] = ship_plant(t,x,u,flag)
switch flag,case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u);case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u);% ... 其他 case 略
end

• 功能：定义Simulink S-Function的标准框架，处理不同仿真阶段（初始化、微分计算、输出等）。

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2. 初始化函数 mdlInitializeSizes

sizes.NumContStates  = 6;   % 6个连续状态变量
sizes.NumOutputs     = 10;  % 10个输出信号
sizes.NumInputs      = 2;   % 2个输入信号（控制量）
x0 = [0 0 0.5 0 0 0];      % 初始状态：[u, v, r, x, y, psi]

• 状态变量：

  • u：纵向速度（Surge）