运动控制【指令】codesys

                         POUs表示程序块

1基础控制

电源        MC_Power

复位        MC_Reset

设置电机位置        MC_SetPosition    

回零        MC_Home

点动        MC_Jog

暂停        MC_Halt

急停        MC_Stop

============================【轴组：】===============

电源        SMC_GroupPower

使能        MC_GroupEnable【先电源后使能】MC_GroupDisable

复位        MC_GroupReset

电机运动        MC_GroupSetPosition【笛卡尔空间坐标】//回零在驱动器上

点动        SMC_GroupJog【】SMC_GroupJog2

暂停        MC_GroupHalt【暂停】SMC_GroupWait【等待】

急停        MC_GroupStop

中断        MC_GroupInterrupt

绝对运动        MC_MoveCircularAbsolute【圆弧插补】

        MC_MoveDirectAbsolute【G0绝对定位】

        MC_MoveLinearAbsolute【直线插补】

相对运动        MC_MoveCircularRelative【圆弧插补】

        MC_MoveDirectRelative【G0相对定位】

        MC_MoveLinearRelative【直线插补】

2中级控制

从轴跟随                        SMC_FollowPosition【位置，跟随】

              SMC_FollowPositionVelocity【位置和速度，跟随】

                                      SMC_FollowSetValues【设置选项，跟随】

              SMC_FollowVelocity【速度，跟随】

             SMC_TrackAxis【追随】

             SMC_TrackSetValues【按设定值，追随】

                                MC_CamIn【凸轮轨迹】MC_CamOut

            MC_GearIn【电子齿轮】MC_GearInPos【捏和位置】MC_GearOut

             MC_Phasing【主从轴相位偏移】

轴组跟随        SMC_ControlAxisByPos【位置，跟随】

              SMC_ControlAxisByPosVel【位置和速度，跟随】

               SMC_ControlAxisByVel【速度，跟随】

3速度模式

速度模式        MC_MoveVelocity

4力矩模式

设置扭矩        SMC_SetTorque

5定位模式

绝对定位                MC_MoveAbsolute

                               MC_MoveAdditive【补丝杠间隙】MC_MoveSuperImposed

相对定位                MC_MoveRelative