pcd2pgm的launch文件实现

1.新建工作空间和克隆代码

mkdir -p pcd2pgm_launch/src && cd pcd2pgm_launch/src

git clone https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package

2. 编译

cd ..
catkin_make -j4

3.修改launch

在launch文件目录下，可以用gedit 打开launch文件，也可以用vscode（如果有安装的话）

gedit run.launch

修改如下：

4.运行launch

source devel/setup.bash

roslaunch pcd2pgm run.launch

5.新建终端，运行map_server

rosrun map_server map_saver

6.关闭launch,即可在pcd2pgm_launch文件夹下保存.pgm和.yaml文件