【一次成功！】Ubuntu22.04 安装 Autoware、 cuda、 cudnn、 TensorRT

背景

新买的工控机，32GB NVIDIA GeForce RTX 4060，只装了 Ubuntu22.04、ROS2 Humble。

一.安装Autoware

Source installation - Autoware Documentation

1. 基础环境

• OS

  • Ubuntu 22.04

• ROS

  • ROS 2 Humble

  • #小鱼ros一键安装 
    wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• Git

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git

2.下载Autoware

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

 如果是第一次安装 Autoware，则可以使用提供的 Ansible 脚本自动安装依赖项

./setup-dev-env.sh

安装完成后，我们到 ./setup-dev-env.sh 文件中查看 env 环境路径， 环境文件在 amd64.env 中，查看 cuda、cudnn、 TensorRT 的版本，如下所示：