【ROS2】里程计（odometry）数据计算、发布

1、里程计消息

1.1 Odometry消息

消息描述：nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息，包括：线速度、角速度、位置和朝向
消息路径：/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg
消息内容:

# 包含父ID
std_msgs/Header header

# 子ID，即姿势所在的坐标系
string child_frame_id

# 通常相对于父坐标的估计姿态.
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

# 在子坐标系中的线速度和角速度.
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 PoseWithCovariance 带有协方差的姿势

消息描述：带有协方差的姿势，可以用来