gazebo 启动卡死的解决方法汇总

1. 排查显卡驱动是否正常安装

nvidia-smi  # 英伟达显卡

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| NVIDIA-SMI 535.230.02             Driver Version: 535.230.02   CUDA Version: 12.2     |
|-----------------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name                 Persistence-M | Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp   Perf          Pwr:Usage/Cap |         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                                         |                      |               MIG M. |
|=========================================+======================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce RTX 3060        Off | 00000000:01:00.0  On |                  N/A |
|  0%   35C    P8              21W / 170W |    582MiB / 12288MiB |      2%      Default |
|                                         |                      |                  N/A |
+-----------------------------------------+----------------------+----------------------+
                                                                                         
+---------------------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                            |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                            GPU Memory |
|        ID   ID                                                             Usage      |
|=======================================================================================|
|    0   N/A  N/A      1252      G   /usr/lib/xorg/Xorg                           59MiB |
|    0   N/A  N/A      1566      G   /usr/lib/xorg/Xorg                          147MiB |
|    0   N/A  N/A      1693      G   /usr/bin/gnome-shell                         76MiB |
|    0   N/A  N/A      2579      G   ...20,262144 --variations-seed-version      231MiB |
|    0   N/A  N/A     10527      G   ...erProcess --variations-seed-version       48MiB |
+---------------------------------------------------------------------------------------+

记住，一定要安装官方驱动：

参考：Windows+Ubuntu双系统超详细图文安装教程与问题解决（笔记本，台式机）。_windows 安装ubuntu-CSDN博客

2. 检查OpenGL 版本是否大于3.3（gazebo的启动需求）

sudo apt-get update
sudo apt-get install mesa-utils

glxinfo | grep "OpenGL version"

有以下输出则排除该问题：

OpenGL version string: 4.6.0 NVIDIA 535.230.02

3. 经过前两步排查没有问题后，检查.gazebo文件路径下是否放置models文件

为gazebo添加模型库
下载地址：https://github.com/osrf/gazebo_models

Gazebo是一个强大的机器人仿真工具，提供了丰富的模型库，可以帮助用户创建和测试各种机器人和环境。要在Gazebo中导入官方模型库，可以按照以下步骤进行操作。

首先，需要在终端中下载官方模型库。可以使用以下命令：

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

这个操作可能会耗费一些时间，下载完成后，文件会自动出现在主目录下。

在主目录下按同时下“ctrl”+”H”后，选择.gazebo文件，需要运行过gazebo一次之后，才会生成该文件。接下来，需要将下载文件夹内容复制到Gazebo的模型目录中。

参考：

超详细：从零开始搭建ROS智能无人装备gazebo仿真教程（含PX4安装教程、D435i深度相机安装教程、多工作空间管理教程）-CSDN博客

备注：初次放置时，需要重启电脑后才能生效！！！

4. 如果上述方法还不行的话，可以尝试关掉网络后再起动gazebo

原因分析：即使放置models了，gazebo也有可能连接到网络上的模型库，这也有可能会导致卡死

5. 如果之前启动过gazebo，也有可能是进程未关闭导致的，需要输入以下命令杀死之前的进程

killall gazebo gzsercer gzclient

最后再次尝试看能否正常启动。