DepthAI ROS 安装与使用教程

一、从 ROS 二进制包安装

1. 确保系统支持的 ROS 发行版
   • DepthAI ROS 支持以下 ROS 发行版：
     • ROS Noetic
     • ROS Humble
     • ROS Jazzy
2. 安装命令
   在终端中运行以下命令，根据您的 ROS 发行版替换 <distro>：

1. apt install ros-<distro>-depthai-ros
   • 示例：
     • 对于 ROS Noetic：

1. 1. 1. apt install ros-noetic-depthai-ros

• • • 对于 ROS Humble：

1. 1. 1. apt install ros-humble-depthai-ros

• • • 对于 ROS Jazzy：

1. 1. 1. apt install ros-jazzy-depthai-ros

1. 验证安装
     安装完成后，可以使用以下命令验证 DepthAI ROS 是否成功安装：

1. -l | grep depthai

•   如果安装成功，您应该看到类似以下的输出：

1.   ros-<distro>-depthai-ros  ...  ...

1. 配置环境变量
   确保 ROS 环境变量已正确配置。如果未配置，可以运行以下命令：

1. /opt/ros/<distro>/setup.bash

1. 运行示例
   安装完成后，您可以运行 DepthAI ROS 的示例程序来验证功能：

1. depthai_ros_driver camera.launch

• 从源代码构建

若您选择从源码构建，亦可根据如下示例进行操作

1. 安装依赖项

以下脚本将安装 depthai-core 并更新 USB 规则以及安装 depthai 设备：

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
cd /tmp
git clone --recursive https://github.com/luxonis/depthai-core.git --branch main
cmake -Hdepthai-core -Bdepthai-core/build -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
cmake --build depthai-core/build --target install
cd /tmp
rm -r depthai-core

如果您尚未安装 OpenCV，请尝试以下命令：

sudo apt install libopencv-dev

如果您尚未安装 rosdep 或未进行初始化，请执行以下步骤：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

2. 设置过程

以下设置过程假设您已安装 CMake 版本 >= 3.10.2 和 OpenCV 版本 >= 4.0.0。我们将创建一个名为 dai_ws 的新文件夹，作为我们的 DepthAI ROS 工作区。

1. 创建工作区并进入源代码目录：

1. -p dai_ws/src
   cd dai_ws/src

1. 克隆 depthai-ros 仓库：

1. clone --branch <ros-distro> https://github.com/luxonis/depthai-ros.git

1. 返回工作区根目录：

1. ..

1. 安装依赖项：

1. install --from-paths src --ignore-src -r -y

1. 配置 ROS 环境变量：

1. /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash

1. 构建工作区：
   • 对于 ROS1：

• • 对于 ROS2：

1. 1. ="-j1 -l1" colcon build
2. 配置开发环境变量：
   • 对于 ROS1：

1. 1. devel/setup.bash

• • 对于 ROS2：

1. 1. install/setup.bash

注意：如果您使用的是较低配置的 PC 或树莓派等微型PC，标准构建可能会占用大量内存并使您的 PC 卡顿以及其他相关问题出现。为了避免这种情况，您可以使用工作区中的 build.sh 命令（它只是包装了 colcon 命令），若检查确认您的外部设备是否有足够的硬件资源进行：

./src/depthai-ros/build.sh

三、运行示例

安装完成后，您可以运行 DepthAI ROS 的示例程序来验证功能：

roslaunch depthai_ros_driver camera.launch

四、注意事项

• 如果您需要从源代码安装 DepthAI ROS，可以参考从源代码构建的说明。
• 如果您需要使用 Docker 部署 DepthAI ROS，可以参考使用 Docker的说明。

通过上述步骤，您可以快速安装并验证 DepthAI ROS 的功能。如果遇到问题，请参考官方文档或社区支持，或直接与OAKChina 团队联络。