ROS2学习笔记1-起步的程序

写在前面

已经学习一段时间了，短短续续有两周了。首先说，体验并不是很好。
首先，第一个教训是最好用实体机，不要用vmware装个ubuntu.

一、环境的安装

主机的选择：

1. 最好是实体机 ，不要采用vmware；因为cursor支持x-windows并不太好。vscode相对好一点。另外，Gazebo，并不是工程化的有多么好，所以，与vmware的显卡，配合的相当不好。

操作系统

官方要求是ubuntu 22.04 ，所以我装的是22.04.5, 感觉似乎不太好，最好选稍旧一点的。例如，22.04.3之类的

安装指令

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers
sudo apt install ros-humble-moveit
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

二、最简单的起步示例

1. ROS2 官方教程

ROS2 的官方文档提供了一系列入门示例，非常适合初学者。你可以从以下几个经典示例开始：

• “Hello World” 示例：发布和订阅消息
  • 创建一个简单的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber），通过话题（Topic）发送和接收消息。
  • 官方教程链接：Writing a simple publisher and subscriber (Python)
  • 适合学习基本的节点通信。
• 服务（Service）示例
  • 实现一个简单的服务端和客户端，例如加法运算服务。
  • 教程链接：Writing a simple service and client (Python)
  • 适合理解请求-响应模型。
• 动作（Action）示例
  • 实现一个简单的动作客户端和服务端，例如倒计时任务。
  • 教程链接：Writing an action server and client (Python)
  • 适合学习长时间运行的任务管理。

2. TurtleSim 示例

TurtleSim 是一个轻量级的模拟器，常用于 ROS 和 ROS2 的入门学习。它提供了一个二维乌龟机器人，可以通过键盘或代码控制移动。

• 安装 TurtleSim：

  sudo apt install ros-humble-turtlesim

• 运行示例：

  • 启动 TurtleSim：
    ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • 控制乌龟移动：
    ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 编程练习：

  • 编写一个节点，通过发布 /turtle1/cmd_vel 话题控制乌龟画圆或走直线。
  • 示例代码（Python）：

python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist

class TurtleController(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('turtle_controller')
        self.publisher = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10)
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.move_turtle)

    def move_turtle(self):
        msg = Twist()
        msg.linear.x = 1.0  # 前进速度
        msg.angular.z = 1.0  # 旋转速度
        self.publisher.publish(msg)

def main():
    rclpy.init()
    node = TurtleController()
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

具体：

launch:

root@ros:~# ros2 run turtlesim turtlesim_node
[INFO] [1743909730.765376988] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1743909730.772274808] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
qt.qpa.xcb: QXcbConnection: XCB error: 145 (Unknown), sequence: 181, resource id: 0, major code: 139 (Unknown), minor code: 20

key server

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.
'Q' to quit.

vscode 启动python脚本

然后小乌龟，开始转圈。