Livox-Mid-70雷达使用------livox_mapping建图

1.ubuntu20.04 和Livox mid 70 的IP设置

连接好Livox-Mid-70雷达,然后进行局域网配置

        1.1 Livox mid 70的IP是已知的，即192.168.1.1XX, XX表示mid 70广播码的后两位

        1.2 ubuntu 20.04的IP设置

a.查看本机IP名

ifconfig

b.设置本机IP地址

sudo ifconfig enx00e04c513e70 192.168.1.50

c.检查是否能连接Mid 70,即ping一下Mid 70的IP地址

ping 192.168.1.192

成功连接效果图：

2.安装驱动和代码编译

        2.1 雷达SDK下载和安装 （如果已经安装雷达SDK驱动，则可跳到2.2）

新建终端，下载和安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

        2.2 安装ros驱动

mkdir -p ws_livox_mapping/src
cd ws_livox_mapping/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

        2.3 下载并安装编译livox_mapping，可以和ros驱动放在同个工作空间编译，但要注意一定要先单独编译雷达的驱动。

在ws_livox_mapping/src目录下打开终端：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git

cd ..
catkin_make

报错1：

解决方案1：

将 ~/ws_livox_mapping/src/livox_mapping/src下的cpp文件打开并且修改

上面三个cpp文件都这样修改即可

编译通过

3.运行launch文件

        3.1 运行bag(如果没有Livox雷达时，可以运行包查看运行效果）

包的链接

        先运行launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

        再到包路径下运行包

rosbag play <your bag name>.bag

报错2：[ERROR] [1743916861.111573426]: Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'

解决方案2：将~/ws_livox_mapping/src/livox_mapping/src下的laserMapping.cpp文件打开，Ctrl+F查找camera_init(共五处）全部修改，修改如下：

 "/camera_init"  修改为  "camera_init"

        再次catkin_make编译后（一定要再编译一下，否则还是会报错），运行launch和bag

运行效果如下：

3.2 运行lidar采集

ping 一下，保证雷达livox连接正常

先运行map的launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

再开一个终端，运行lidar的launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

 如果报错：[ERROR] [1743916861.111573426]: Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'

和前面一样修改即可

运行效果：就坐在教室随便扫了下，效果还不错